一種基于總線的智能型執行器系統設計

1、角反饋位置子程序。68HC12片上提供了一個8路10位的A/D轉換器，由于其簡單易用，可靠性高，因此本設計中，應用該A/D轉換器來完成位置信號的反饋。在本設計中，ATDCTL2賦值80H，允許A/D功能。正常清除A/D轉換標志，不允許中斷。ATDCTL3賦值00H，選擇連續轉換模式，不許凍結。ATDCTL4賦值01H，分頻因子為4，采樣時間為2個A/D時鐘。A/D轉換完畢后，就可以得到當前角位置反饋，然后將該值存入數據緩沖區，供執行器驅動子程序、向總線仲裁器發送的變量寫子程序和LCD顯示子程序使用。

2、執行器輸出驅動子程序。由于執行器的正反轉輸出由MCU上的兩個I/O口進行控制，所以對其控制比較簡單，在此不作詳細敘述。值得一提的是本設計中將死區嵌入了對到達指定位置判斷的子程序中，執行器正轉時，反饋值不能大于指定值加1(指定值為0～100%開度)，反轉時，反饋值不能小于指定值減1。即死區被定為1%。

圖5中斷處理程序流程圖

3、LCD顯示子程序。本設計使用的LCD控制器HD44780必須進行初始化，否則模塊可能無法正常顯示，一般通過軟件復位程序來完成其初始化。將LCD設置為8位數據接口，2行顯示，5×7點陣，顯示開，光標關，閃爍關，無移位。第一行地址80H，第二行地址C0H。在對LCD初始化結束后，可以對LCD進行讀寫操作。LCD的讀寫操作都是在E管腳的下降沿有效，所以讀寫前要確保數據準備好，先將E置高，再將其置低，完成讀寫操作。

4、軟件的固化。軟件調試完畢后需要把程序固化到MCU68HC12的FLASH中，68HC12的FLASH控制寄存器共有4個，它們是：FEELCK，FEEMCR，FEETST和FEECTL。FEELCK等于01H時將禁止FLASH，FEEMCR等于01H時將擦除和編程FLASH的啟動塊，FEETST主要用來進行測試，而FEECTL則具體控制FLASH的讀寫編程。