詳解基于CAN總線的汽車儀表系統設計―CAN報文傳輸機制

3、出錯幀
出錯幀由兩個不同場組成，第一個場由來自個站的錯誤標志疊加得到，后隨的第二個是出錯界定符。出錯幀的組成如下圖2一12所示:

4、超載幀
超載幀包括兩個位場;超載標志和超載界定符，其組成如下圖2一13所示

5、幀間空間

數據幀和遠程幀同前面的幀相同，不管是何種幀(數據幀、遠程幀、出錯
幀和超載幀)均被稱為幀間空間的位場分開。幀間空間包括間歇場和總線空閑
場，對于“錯誤認可”節點還有暫停發送場。對于非”錯誤認可“的接收器，
其幀空間如下圖2一14所示:

對于“錯誤認可”節點，其幀空間如下圖2-15所示:

2.2.7CAN數據錯誤監測

CAN協議可使用五種檢查錯誤的方法，其中前三種為基于報文內容檢查。

1.循環冗余檢查(CRC):在一幀報文中加入冗余檢查位可保證報文正確。接收站通過cRc可判斷報文是否有錯【25]。其工作原理如下:

(5).根據R(x)和R‘(x)是否相等來判斷傳輸是否出錯，如果計算余數多項式和接收余項多項式相等，則數據傳輸無差錯，如果不等，則表明出現了錯誤，由發送方重新發送數據，知道數據傳送正確為止。

2.幀檢查:這種方法通過位場檢查幀的格式和大小來確定報文的正確性，用于檢查格式上的錯誤。
3.應答錯誤:被接收到的幀由接收站通過明確的應答來確認。如果發送站未收到應答，那么表明接收站發現幀中有錯誤，也就以錯誤類型和界定是說，ACK場己損壞或網絡中的報文無站接收。
4.總線檢測:CAN中的一個節點可監測自己發出的信號。因此，發送報文的站可以觀測總線電平并探測發送位和接收位的差異。
5.位填充:如果在一幀報文中有太多相同電平的位，就有可能失去同步。為保證同步，在五個連續相等位后，發送站自動插入一個與之互補的補碼位;接收時，這個填充位被自動去掉。例如，五個連續的低電平位后，CAN自動插入一個高電平位。CAN過這種編碼規則檢查錯誤，如果在一幀報文中有6個相同位，CAN就知道發生了錯誤。