旋轉編碼器的編程思路

旋轉編碼器應用于角度定位或測量時，通常有A、B、Z三相輸出。A相和B相輸出占空比為50%的方波。編碼器每轉一周，A相和B相輸出固定數目的脈沖。當編碼器正向旋轉時，A相比B相超前四分之一個周期;當編碼器反向旋轉時，B相比A相超前四分之一個周期。A相和B相輸出方波的相位差為90°。編碼器每轉一周，Z相輸出一個脈沖。由于編碼器每轉一周，A相和B相輸出固定數目的脈沖，則A相或B相每輸出一個脈沖，表示編碼器旋轉了一個固定的角度。當Z相輸出一個脈沖時，表示編碼器旋轉了一周。因此旋轉編碼器可以測量角位移及位移方向。

我們通常用的是增量型編碼器，可將旋轉編碼器的輸出脈沖信號直接輸入給PLC，利用PLC的高速計數器對其脈沖信號進行計數，以獲得測量結果。不同型號的旋轉編碼器，其輸出脈沖的相數也不同，有的旋轉編碼器輸出A、B、Z三相脈沖，有的只有A、B相兩相，最簡單的只有A相。

編碼器有5條引線，其中3條是脈沖輸出線，1條是COM端線，1條是電源線(OC門輸出型)。編碼器的電源可以是外接電源，也可直接使用PLC的DC24V電源。電源“-”端要與編碼器的COM端連接，“+ ”與編碼器的電源端連接。編碼器的COM端與PLC輸入COM端連接，A、B、Z兩相脈沖輸出線直接與PLC的輸入端連接，A、B為相差90度的脈沖，Z相信號在編碼器旋轉一圈只有一個脈沖，通常用來做零點的依據，連接時要注意PLC輸入的響應時間。旋轉編碼器還有一條屏蔽線，使用時要將屏蔽線接地，提高抗干擾性。

編碼器-----------PLC

A，B，Z 分別接入PLC的輸入點(按速計數器HSC的規定)

+24V------------+24V

COM------------- -24V-----------COM

旋轉編碼器的應用電路為:

其中100pF的電容為去抖動的作用，但是軟件處理的時候最好還是加上軟件去抖動，以防止誤判。軟件去抖動最常用的就是延時和連續采樣多次，在此不再詳述。

A和B輸出波形為

通過輸出波形圖可知每個運動周期的時序為

靜止狀態為11或00,A異或B的結果為0(注1)

單片機可利用定時器中斷來檢測A和B的狀態，中斷時間在5~20ms之間均可。

當檢測到A^B= 0時，表示為靜止狀態，記下A和B的狀態。

當檢測到A^B= 1時，表示有轉動，讀取AB的狀態，如果AB是從11到01或者是

從00到10則為正轉，反之如果AB是從11到10或者是從00到01則為反轉。

此方法比較簡單可靠，可以檢測轉動一格又可以檢測快速轉動。

注1:異或運算

異或的運算方法是一個二進制運算，C語言中用A^B表示A異或B：

1^1=0

0^0=0

1^0=1

0^1=1

兩者相等為0,不等為1.