CAN總線學習筆記：驗收濾波

　　了解CAN總線的人都知道，CAN總線在的幀數據在總線上傳送時，其它的CAN控制器是通過驗收濾波來決定總線上的數據幀的ID是否和本節點相吻合，如果與本節點吻合，那么總線上的數據就被存入總線控制器的相應寄存器里，否則就拋棄該數據，從而也能夠減輕總線控制器的工作量。換句話說，總線上數據幀的ID通過待接收節點的驗收濾波后是吻合的，是可以被接收的。

　　那么，總線控制器是如何進行驗收濾波的呢？驗收濾波分單濾波和雙濾波。標準幀和擴展幀由于ID長度不同，它們的兩種濾波也有所區別。這里我只重點舉一個例子，因為只要理解了一種濾波方式，其它的濾波方式都是類似的，也很容易就理解了。

這里就說擴展幀的雙濾波方式。所謂雙濾波，就是有兩次的濾波，但并非兩次濾波都需要通過才雙通過，兩次濾波只要有一次濾波成功那么就默認濾波通過，可以接收數據了。

　　如上表所示，ACR寄存器是接收代碼寄存器，AMR是接收屏蔽寄存器。ACR一般是需要與對應的ID相吻合的，但是如果AMR的相應位上設置為1的時候，ID的那一位數據可以不和AMR的相應位一樣，也就是起到屏蔽的作用。

　　舉個例子。如果ACR0=11101111，AMR0=00000000，那么要想通過驗收濾波，必須ID.28- ID.21=ACR0=11101111。如果AMR0=00010000，那么ID.28-ID.21=11111111時，也可以通過驗收濾波，因為此時AMR0的第五位為1，也就是屏蔽了ACR0的第五位。所以ID的相應位可以不合ACR0一致。

　　在擴展幀的雙濾波方式下，ACR0ACR1分別對應ID.28-ID.13 ，ACR2ACR3分別也對應ID.28-ID.13，這就達到了兩次濾波的效果。

　　另外要說明的一點是：通過驗收濾波后符合節點要求的數據就存儲到節點的相應寄存器里，其它的幀信息并不做存儲。