普通運動控制卡在LabVIEW平臺上的應用

　　圖3所示是緊接在圖2后面的順序框，也是程序框圖的第四個順序框，這是整個框圖程序的主體部分。順序框中嵌入一個While循環，While循環中又嵌入一個順序結構，其前一框的作用是運動模式選擇及運動控制，這也是整個程序框圖的核心部分，后一框的作用是數據顯示部分。

　　運動模式選擇包括自由度的選擇和自動與手動模式選擇。自由度選擇和運行模式選擇均采用選擇結構（CaseStructure），自由度的選擇結構框內又嵌入了運行模式選擇結構框，即每個自由度的運動都有自動和手動兩種方式。選擇手動方式時，手動位移可以通過拖動前面板上的手動進度條來確定，而選擇自動方式時，其運行軌跡是一正弦曲線，這條曲線的形狀由所設定的幅度值、頻率值和相角值來確定。另外，無論在哪一種模式下運行，都可以通過調節前面板上速度系數進度條來調節兩軸各自的運行速度。每個自由度的運動控制部分都包括手動控制和自動控制兩部分，且都可以按照一般編譯器中的邏輯關系和數據關系通過調用不同的CLF節點來實現。數據顯示部分主要是實時顯示兩自由度的值和對應軸的伸長值。

圖3程序核心部分框圖

　　圖4是整個框圖程序的最后三個順序框，其中，前一框的任務是得到停止指令后返回兩軸的當前位置，并立即發出返回零點位置的指令;中間一框中嵌入了一個While循環，目的是循環檢測并顯示兩軸的運行狀態以及當前位置，一旦檢測到所有軸已經回到零點位置并已全部停止運行，就自動跳出While循環，開始執行最后一框程序，即執行板卡結束運行函數。

圖4程序結束階段框圖

　　圖5為程序的前面板，這是程序正常運行時的主控界面也是唯一的界面。在這個界面上，可以進行自由度的選擇、手動自動的選擇、手動位移設定、自動運行模式下的正弦軌跡曲線的設定、兩軸運行速度的設定以及運行控制。另外，界面上的兩個Grphy圖還能實時顯示兩自由度變化曲線和兩軸運行軌跡曲線，板卡驅動狀態和兩軸運行狀態的正常與否以三個指示燈的形式顯示出來。

圖5程序主界面

四、結束語

　　一般來講，很多運動控制卡的二次開發多采用VC++、VB或C++Builder等編譯軟件編寫，有時編寫界面就占了程序編寫工作的很大一部分，不利于提高效率。本文利用LabVIEW界面開發簡單以及LabVIEW可以調用動態鏈接庫等功能，實現了在LabVIEW平臺下快速開發普通運動控制卡的運動控制程序。這種方法不僅可以采用價格相對較低的普通運動控制卡，而且能避免繁瑣的界面編程，縮短周期，提高效率，降低成本。本文所引用的程序已在某二自由度運動平臺控制系統上通過測試并已得到應用，運行平穩、準確。

　　本文作者創新點：利用LabVIEW調用通用動態連接庫的功能，采用新的方法來對普通運動控制卡進行二次開發，這種新方法不僅可以縮短開發周期，而且可以降低成本。