基于OSEK/VDX的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.2 任務(wù)優(yōu)先級(jí)

　　PICOS18采用占先式調(diào)度方式，即所有任務(wù)都是可占先的，每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)確定的唯一的優(yōu)先級(jí)，任務(wù)越重要優(yōu)先級(jí)越高。由于助力控制（Task6）任務(wù)必須在合適的時(shí)刻運(yùn)行，所以Task6優(yōu)先級(jí)最高，回正控制（Task7）、阻尼控制（Task8）次之，其次是故障診斷任務(wù)（Task4），其余任務(wù)優(yōu)先級(jí)按其激活的執(zhí)行順序確定。Task4在開(kāi)始運(yùn)行時(shí)處于等待狀態(tài)如未監(jiān)測(cè)到不正常信號(hào)則不再執(zhí)行。Task1、Task2和Task5在按順序執(zhí)行完一個(gè)循環(huán)后，繼續(xù)響應(yīng)轉(zhuǎn)速中斷，重新執(zhí)行。這種調(diào)度方式不僅能采集到最新的車速信號(hào)和扭矩信號(hào)，使EPS系統(tǒng)實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地提供助力，還能提高CPU利用率，充分利用硬件資源。

3.3 任務(wù)配置（OIL）

　　PICOS18通過(guò)taskdesc.c定義任務(wù)的各個(gè)參數(shù)，并且是用OSEK/VDX規(guī)范中的OIL（OSEK/VDX的實(shí)現(xiàn)語(yǔ)言，類似于一個(gè)C結(jié)構(gòu)定義）編寫的[5]。由于PICOS18沒(méi)有提供GUI用于任務(wù)的配置，因此只能逐句編寫。任務(wù)的參數(shù)定義結(jié)構(gòu)如下：

4 結(jié)論

　　本文分析了EPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理和3種控制方式。通過(guò)PIC18F458單片機(jī)的ECCP模塊控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)了EPS系統(tǒng)在各種情況下的助力方式。采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),不僅提高了CPU的利用率,確保了EPS系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，還提高了系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性、可靠性以及移植性。

　　OSEK/VDX是汽車電子開(kāi)發(fā)的國(guó)際性標(biāo)準(zhǔn)，采用OSEK/VDX規(guī)范開(kāi)發(fā)的實(shí)時(shí)系統(tǒng)能夠提高軟件模塊的移植效率、實(shí)現(xiàn)軟件模塊的重復(fù)利用及在不同電子控制單元之間的通信。采用OSEK/VDX進(jìn)行汽車電控單元開(kāi)發(fā)已成為發(fā)展趨勢(shì)。

參考文獻(xiàn)

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　　[2] 陳卓，熊忠陽(yáng)，李銀國(guó).基于OSEK/VDX操作系統(tǒng)的任務(wù)管理機(jī)制設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)工程.2006，12（36）：82-84.

　　[3] 羅玉濤.現(xiàn)代汽車電子控制技術(shù)[M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社,2006:174-202.

　　[4] 龔黎明，辜承林.基于OSEK/VDX標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)PICOS18[J].電子技術(shù). 2004(5):10-13.

　　[5] OSEK/VDX.OSEK Implementation Language Version 2.5. 2004[OL].http://www.osekvdx.org.