Lenze伺服產品在高速堆垛機上的應用
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傳統的堆垛機大多采用變頻器控制，利用外部IO點停車，或者將外部編碼器接至PLC，再通過PLC給變頻器不同的速度指令。這樣帶來的弊端就是定位動作無法實現高速度以及高加速度，且PLC需要干預定位的運動過程，為現場的編程調試帶來了巨大的麻煩。
隨著物流行業的快速發展，高速堆垛機已成為倉儲物流的重要組成部分，這也促進了伺服系統特別是高端伺服系統在堆垛機行業的廣泛應用。
Lenze在該行業積累了極為豐富的經驗。為達到堆垛機的高速穩定控制，Lenze提供了完美的產品和解決方案以及專家級的服務。本文主要以電氣控制為主，介紹Lenze在堆垛機行業的解決方案及其特點。
2 夾抱式堆垛機設備結構
設備在機械上：行走采用夾輪結構，由一臺9400伺服控制器同時控制兩臺MCA行星減速伺服電機;軌道長度為40m，高度為18m;安裝結構如圖1及圖2所示。上端安裝有防搖擺電機，安裝夾輪類似行走驅動端;提升采用齒輪同步帶結構;貨叉可兩端出叉;貨叉控制器安裝在載貨臺上，由滑觸線供電。
圖1 系統整體示意圖
圖2 行走及防搖擺設備結構圖
通過內部運動控制總線相連。行走和提升均采用雙閉環形式，外部測距采用SSI 激光測距傳感器。
3 Lenze解決方案
Lenze堆垛機解決方案，如圖3所示。配置產品主要包括：9400伺服控制器、MCA伺服減速電機及電纜等附件。9400伺服控制器負責設備的定位動作，安全保護以及軸間管理。智能化的單軸結構大大提高了設備了運行效率、安全性以及維護性。與上位PLC的數據交換可達到32個WORD，控制信息和反饋信息均可自由定義。系統可實現的速度與加速度指標參見表1。
圖3 系統電氣結構示意圖
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