伺服驅動器在并聯機器人上的應用
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圖2并聯機器人控制系統組成圖
1.、開放的上位控制系統。
Beckhoff工控機基于 PC 的控制技術將 PLC、運動控制、測量技術和機器人技術集成在同一個控制平臺上。無需配備單獨的 CPU 和網關，可以實現通用的工程環境，優化 PLC 和運動控制之間的同步，從而提高精度和速度。Beckhoff工控機內嵌的TwinCAT可利用現代處理器的多核技術，使得應用于機器人應用或測量分析的復雜數學算法可以在單獨的內核上執行，不會影響 PLC 性能。
2、高性能的伺服驅動器。
CoolDrive A8伺服驅動器是清能德創電氣技術（北京）有限公司最新推出的國內首款網絡化模塊化伺服驅動產品，融合了共直流母線、能效管理、功能安全，多軸同步等多項創新技術，為客戶提供更節能，更靈活，更安全的伺服系統。CoolDrive A8從產品形態、功能上來說非常適合用于工業機器人行業，完全可以替代國外同類產品，為客戶提供更具性價比的方案。
CoolDrive A8是國內首家通過ETG一致性測試的產品，可以實現與 Beckhoff上位的EtherCAT總線完美兼容，能夠發揮EtherCAT任務的最佳性能。由于CoolDrive A8伺服驅動器的電流環、速度環和位置環的控制周期分別可達到62.5us、125us和250us，頻率響應更是高達3KHz，可充分滿足高速并聯機器人高速響應、高同步性的性能要求。
CoolDrive A8的各種前饋補償功能、控制參數在線調整功能和定位振動抑制功能，進一步提高了本系統的響應性能、控制精度和系統穩定性。 國內創新性的模塊化結構和共直流母線設計簡化了系統接線，使系統擴展更加靈活，并提高了能源使用效率。CoolDrive A8集成的STO、SS1、SS2等安全功能，在緊急情況下可觸發預先設置好的安全動作，保障設備和人身安全。
4、機器人實際性能評價
客戶對這款高速Delta機器人的性能評價指標，主要是指機器人在抓取標準工件時，機器人本體運行穩定，定位誤差<0.1mm時的最大作業頻率。在實際系統調試過程中，CoolDrive A8精調控制參數前，機器人的作業頻率即可達到90次/分鐘，超過之前客戶測試的其他國內伺服系統的性能指標。而在通過對伺服系統各項控制參數進行精確設定后，這臺高速DELTA機器人的拾取速率達到了120次/分鐘，與客戶之前采用的國外高端伺服系統的性能指標完全相同，這樣的結果完全超出了客戶的預期，也驗證了CoolDrive A8完全有能力替代國外高端伺服系統。
5、結束語
清能德創成立于2012年，是一家國內領先的高新技術企業。清，即是清華的清，清能德創主創人員均來自清華大學電機系，擁有豐富的行業經驗和產品獨立開發能力。自創立伊始，清能德創就專注于中高端伺服市場，致力于為工業機器人等高端裝備制造廠商提供國產高端伺服系統，不僅在性能和功能上充分滿足機器人對伺服系統的要求，同時沒有國外同類產品高昂的價格，真正為客戶提供更具性價比的產品與專業及時的技術服務。
從新品的推出到行業突破，清能德創通過領先的技術和定位逐步在業內樹立了中高端產品形象，并始終專注于技術完善與創新，為實現機器人關鍵零部件的國產化，降低國內機器人整機廠商的總體成本，提高國產機器人的競爭力貢獻自己的一份力量。(end)
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