鞋類裝配生產線現代化--機器人自動化的應用
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● 機器人操作末端執行器。在第一種方案中，將一個特定的末端執行器（優化用于將要執行的任務，有時采用多種工具設置布局，設置中將兩個工具安裝在相同的末端執行器上）固定到機器人腕部，將需要加工的鞋類安裝到特殊支撐件上（在機器人是自動化系統的一部件時，一般為傳輸鞋類的托盤）并在機器人執行加工任務時將鞋類可靠固定在位。
● 機器人操作鞋類。在這種替代方案中，將一個特殊的夾緊機構安裝到機器人腕部；使用夾子從空間內的給定位置（鞋類通常安裝在托盤上并在機器人前部傳輸）抓緊鞋類（或者最好通過安裝在其上的金屬連接板抓緊鞋楦）并將鞋類移動到一個或多個活動工作站（每個工作站執行一項特定任務或一部分任務）。在此情況下，機器人也必須跟隨采用與前一種情況相似的方式編程的預定義軌跡移動（需要執行的每項特定任務或分任務的軌跡）。
● 機器人僅執行拾取和放置操作，這可能是最“創新”的方案，因此缺少這一方面的實施示例（這種現象并不奇怪）。在此情況下，機器人不在鞋類上執行任何“活動”任務，而是將需要加工的鞋類從一個工位“搬運”到另一個工位；這可能是可以使用機器人的最“人神一體”方式，意即機器人執行的任務與操作員執行的任務（從傳送器上拾取鞋類并放入任何類型的自動化機器或者使鞋類從一臺機器傳送到另一臺機器）十分相似。這些操作就是典型的拾取和放置任務，屬于機器人的典型操作領域，我們可以全面利用它的靈敏度和速度。傳送器與機器或者機器與機器甚至是人機任務，就是在制鞋機器人的這種最后場景中我們可以想象的任務。
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