Cerebot MC7馬達控制方案
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-每路捕捉都有4字深度的FIFO緩沖
•輸出比較（最多八通道）：
- 一個或兩個16位比較模式
- 16位無毛刺PWM模式
通信模塊：
• 3線SPI（2個模塊）：
-幀支持簡單編解碼的I/O接口
-支持8位和16位數據
-支持所有串行時鐘格式和采樣模式
• I2C（2個模塊）：
- 完全支持多主從模式
- 7位和10位尋址
-總線沖突檢測和仲裁
-集成信號調理
-從地址掩碼
• UART（2個模塊）：
-檢測到地址位時產生中斷
-檢測UART錯誤產生中斷
-檢測到啟動位時將器件從休眠模式喚醒
- 4字符的發送和接收FIFO緩沖區
- LIN/J2602支持
-硬件IrDA編碼和解碼
-高速波特率模式
-使用CTS和RTS的硬件流控制
•增強型CAN（ECAN技術）2.0B
active版本（多達2個模塊）：
-多達8個發送緩沖區以及32個接收緩沖區
- 16個接收濾波器和3個屏蔽寄存器
-用于診斷和總線監視的環回模式、
監聽模式和監聽所有報文模式
-收到CAN報文時喚醒器件
-自動處理遠程傳輸請求
-使用DMA的 FIFO模式
- DeviceNet尋址支持
-電機控制外設：
•電機控制PWM（最多八通道）：
- 4個占空比發生器
-獨立或互補模式
-可編程死區時間和輸出極性
-邊緣或中心對齊
-手動輸出優先控制
-兩個故障輸入
-ADC轉換的觸發
-16位分辨率的PWM頻率（40MIPS）
=1220Hz邊沿對齊模式，610Hz中 心對齊模式
- 11位分辨率的PWM頻率
（40MIPS）=39.1 kHz的邊沿對齊模式，19.55 kHz的中心對齊模式
•正交編碼器接口（QEI）模塊：
- A相、B相和檢索脈沖輸入
- 16位上升沿/下將沿位置計數器
-計數方向狀態
-位置測量（x2和x4）模式
-輸入端的可編程數字噪聲濾波器
-備用16位定時器/計數器模式
-位置計數器計滿上/下溢中斷
模擬/數字轉換器（ADC）：
•器件中最多兩個ADC模塊
• 10位，1.1 Msps或12位，500ksps的轉換：
-兩個，四個或八個同時采樣
-最多32個帶自動掃描的輸入通道
-轉換啟動可手動進行或與4個觸發
源中的一個同步進行
-休眠模式下也可進行轉換
-積分非線性誤差最大為±1 LSb
-微分非線性誤差最大為±1 LSb
CMOS閃存技術：
•低功耗，高速閃存技術
•全靜態設計
• 3.3V（±10％）工作電壓
•工業級溫度級和擴展級級溫度
•低功耗
封裝：
•100引腳TQFP（14mm×14mm×1mm和12mm×12mm×1mm）
• 80引腳TQFP（12mm×12mm×1mm）
• 64引腳TQFP（10mm×10mm×1mm）
• 64引腳QFN（9mm×9mm×0.9mm）
Cerebot MC7馬達控制板
Cerebot MC7板是基于Microchip dsPIC 16位數字信號控制器的微控制器開發板。
Cerebot MC7主要是作為機電器件控制器，如，直流電機。該微控制器采用的是經過電機控制優化的dsPIC系列的dsPIC33FJ128MC706A。
Cerebot MC7具有4個半橋電路，其額定電壓在5A時為24V。每一個半橋電路都連接到dsPIC A/D轉換器，以測量閉環反饋控制的電壓和電流。這些半橋可以用來控制兩個有刷直流電機，兩個兩極步進電機，一個直流無刷電機，一個單極步進電機。此外，該板可用于實現開關DC/DC轉換器的控制器。
圖3 Cerebot MC7馬達控制板電路圖（1）
圖4 Cerebot MC7馬達控制板電路圖（2）
Cerebot MC7馬達控制板主要特性
• dsPIC33FJ128MC706A微控制器
•四個24V/5A帶電流和電壓反饋的半
橋式電路，并提供過電流中斷
•電源電壓最高24V
• 5V/4A開關電源
•集成的編程/調試電路
• CAN網絡接口
•用于Digilent外設模塊板的3個Pmod連接器
•八個RC伺服連接器
•兩個I2C菊花鏈連接器
• 256kbits I2C EEPROM
•兩個按鈕和四個LED
•所有I/O引腳的ESD保護和短路保 護
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