施耐德LXM23A伺服與西門子300PLC的連接

圖3-2

4、 設置SDO通訊參數

根據施耐德的產品說明，這里狀態字對應的對象字典索引為：6041H，子索引為：00H。編碼器位置當前值的對象字典為：6063H，子索引為：00H。如圖3-3、3-4所示

圖3-3

四、 啟動通訊

將控制字第0為即Q0.0置1，啟動發送，觀察PIW256和PID258的數據，PIW256中的內容為狀態字，PIW258的內容為編碼器當前位置值。

五、 結束語

每臺PB-B-CANOPEN最多可以配置24條CANOPEN指令，可實現多臺伺服通過一個總線橋與西門子PLC的連接，節省了大量成本。PLC發給伺服控制器的命令有兩種方式，分別是事件觸發（即輸出數據變化時發送）和時間觸發（最快1ms發送一條），實現了PLC與伺服之間的快速通訊。PB-B-CANOPEN所有通訊參數均在STEP7中設置，無需單獨的下載軟件，為客戶使用提供了極大的便利。本產品在風電、船舶、冶金、機械加工、橡塑機械、物料加工等多種行業已有廣泛的應用，在此發表與同行共享。