CANopen對象字典生成辦法

二、對象字典的實現(xiàn)

通常來說，在CANopen工程中將所有的CANopen通信描述條目放在一個表格中，然后用索引來訪問所有的對象。這不失是一個解決方法，不過這種方法只適用于系統(tǒng)簡單、通信參數(shù)少、非CANopen通信標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品中，而且對象字典的修改與管理工作都較為繁瑣。由此本文介紹一種動態(tài)輸入掩碼顯示各個參考的對象類型，編輯過程不斷檢查其正確性并修正的對象字典生成器ODBuilder。ODBuilder工具生成的對象字典，通信描述完全符合CANopen標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范CiADS301以及設(shè)備描述符合EDS標(biāo)準(zhǔn)文件CiADSP306規(guī)范，具有CANopen標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備的通用性。

三、對象字典生成器ODBuilder

3.1對象字典生成原理

對象字典生成器ODBuilder生成對象字典的原理是根據(jù)CANopen通信協(xié)議的訪問對象字典的機制，通過固定的索引、子索引來創(chuàng)建每一個CANopen對象字典條目。訪問對象字典示意圖如圖3.1所示。

圖3.1CANopen訪問對象字典

對象字典條目表格提供一個指向存儲器中某個變量的指針，而應(yīng)用程序可直接通過變量名稱訪問所需的條目。因此對象字典條目列表就構(gòu)成了索引/子索引與對應(yīng)變量名稱之間的接口。

對象字典列表分為幾個不同的塊，目的為了方便對象的查找。通常分為用戶可通過索引查找相應(yīng)的列表（如通信CommunicationProfileArea），再通過偏移量訪問該列表中所需的單元。因此在生成對象字典時為了描述索引里的單元，就先創(chuàng)建該單元的訪問類型、數(shù)據(jù)類型和指針變量等的結(jié)構(gòu)體。然后利用創(chuàng)建好的結(jié)構(gòu)體與應(yīng)用變量建立相關(guān)聯(lián)的索引條目。此外，還會編輯一個包含指向子索引字段的指針列表，方便查找相關(guān)條目。

3.2對象字典生成過程

對象字典生成器ODBuilder創(chuàng)建一個簡明樹形結(jié)構(gòu)的對象字典工程，方便修改與訪問對象字典條目；在編輯對象字典條目過程中，無需手工輸入不同條目的數(shù)據(jù)類型，直接通過下拉選項選擇對應(yīng)類型；在編輯過程中，ODBuilder不斷檢查對象字典的輸入條目的正確性并提供修正參考，最后完成后可生成標(biāo)準(zhǔn)EDS文件。ODBuilder對象字典生成過程原理框圖如圖3.2所示。

圖3.2對象字典生成過程原理框圖

3.3創(chuàng)建簡明樹型條目

根據(jù)對象字典條目的分布特性，ODBuilder將創(chuàng)建的對象字典以簡明的樹型結(jié)構(gòu)，索引值由小到大排列。用戶需要訪問或者修改某一條索引，可直接點擊該條目就可以進(jìn)行訪問或修改。如圖3.3所示。

圖3.3樹型結(jié)構(gòu)索引結(jié)構(gòu)

3.4編輯對象字典索引屬性

1.根據(jù)CANopen協(xié)議CiADSP306規(guī)范，輸入不同的索引值，可靈活設(shè)定其“可選”、“制造商”、“強制”屬性。以編輯0x1000h索引為例，如圖3.3.1所示，通常用于DeviceType，如果作為從站的產(chǎn)品，該索引通常為“強制”屬性，ODBuilder將其自動設(shè)置為“強制”屬性。

圖3.4.1編輯對象字典索引屬性

2.根據(jù)不同的CANopen設(shè)備的存儲需要，可選擇索引是否存儲在非易失存儲器以及ROM或者RAM中。

3.索引的對象參數(shù)、數(shù)據(jù)類型、訪問類型等直接通過下拉條選擇，如圖3.3.2所示，另外可選該索引條目是否有PDO映射功能。