基于CAN總線的分布式運動控制

一：當今的自動化應用中，智能型技術發展方興未艾，例如分布式運動控制，其中所有信息與控制均由中央服務器推送至自動化系統的邊緣裝置，這種設計大量節約了時間與金錢，儼然形成一種趨勢。之前分布式控制并不普及人們使用傳統的集中式運動控制，由主機（如PLC）管理馬達的運動，但是這種控制方式的缺點是需要大量的步線，建置如此復雜的系統相當困難，常出現線纜束過粗不易維修或無法提供可靠服務的情況。

相較之下，分布式運動控制系統可減少甚至解決這些問題。由于控制功能就位在驅動器內部或周圍，從中心點至各運動軸的布線需求大幅減少，除使布線作業更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統可有效串聯短程控制以達到較遠距離，使整體控制范圍擴大，則是另一項額外的效益。

二：TRIANMIC是德國一家從事運動控制的研發型公司，致力于步進電機，直流電機，壓電陶瓷電機的驅動器，控制器，通訊工具，運動控制芯片的開發，此外還為客戶提供專業定做方案。其幾乎所有產品都是基于分布式控制理念。現在就介紹基于TRINAMIC產品的嵌入式運動控制方案。整個方案系統圖

上圖為控制1100個步進電機的例子，下圖為結構簡圖。

整個網路結構十分清晰，主要有Ethernet轉CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持CAN總線的控制+驅動+電機+反饋）現分別介紹PD-140-42和NET-2-X。

三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅動+電機+反饋