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Can總線如何檢測BUS-OFF

作者：時間：2016-12-15 來源：網絡

1.什么是BUS-OFF？

當CAN控制器發生錯誤的次數超過255次，就會觸發BUS-OFF錯誤。一般發生BUS-OFF的條件是CAN總線受周圍環境干擾，導致CAN發送端發送到總線的數據被BUS總線判斷為異常，但異常的次數超過255次，BUS總線自動設置為BUS-OFF狀態，此時總線處于忙的狀態，數據無法發送，也無法接收。

2.如何檢測BUS-OFF？

下面以CAN發送數據為例，介紹如何檢測BUS-OFF錯誤狀態。

structcan_frameframesend={

.can_id=0xaa,

.can_dlc=1,

.data[0]=0x66,

};

err=write(s_can0,&framesend,sizeof(framesend));

if(err<=0)

perror(“senddataerror”);

else{

if(framesend.can_id&CAN_ERR_BUSOFF){

perror(“bus-off”);

}

通過檢測framesend .can_id是否被BUS-OFF置位。

3.BUS-OFF錯誤后如何處理？

最好的處理方法是：restart。can0出錯了，restart can0。

4.代碼實現

檢測CAN BUS-OFF錯誤并進行處理，網上已經有開源代碼，大家可以參考這個網址：http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/代碼里有個can_get_state函數，也可以檢測CAN BUS當前的狀態。

intstate;

if((can_get_state(if_name_can0,&state))<0)

{

fprintf(stderr,"cannotgetbustate,""somethingisseriouslywrong");

}

elseif(state==CAN_STATE_BUS_OFF)

{

fprintf(stderr,"DeviceisinBUS_OFF");

do_restart("can0");

}

do_restart("can0")的作用是restart can0。

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關鍵詞： Can總線BUS-OF

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