單目視覺車道偏離報警系統
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當車道檢測出來以后，需要根據車道信息判斷車輛在車道中的位置，因此車道偏離決策算法也是車道偏離報警系統的關鍵，它主要是確定一個合適的預警量向駕駛員提供報警，能夠保證及時和準確報警，同時不會對駕駛員造成過多的干擾。目前常用的偏離決策算法都需要對相機進行標定（如TLC方法），增加了系統的復雜性，并給安裝帶來不便。本系統采用的車道夾角法，不需要對相機進行標定，安裝時 保持相機與車輛平行即可。如果車輛的左右車道夾角之和超過某一設定閾值，則認為車輛偏離正常車道，系統根據當前行使狀況綜合判斷駕駛員是否無意識偏離了行車道，并發出報警，提醒駕駛員糾正行車路線。圖4為車道偏離算法流程圖。
圖4車道偏離算法流程圖
五、仿真結果與分析
圖5（a）為車輛位于車道中心附近行駛，（b）為車輛位于車道偏左行駛，（c）為車輛位于車道偏右行駛，（d）（e）（f）分別為（c）（b）（c）所示行使狀態下的控制臺顯示界面。如（d）所示，當車輛位于車道中心附近行使時，車道偏移量的值在0值附近擺動，表示車輛并未發生偏離，此時偏離報警燈也未點亮。如（e）所示，當車輛無意識行駛到車道左邊時，車道偏移量在-20到-30之間擺動，此時左偏報警燈閃亮，同時發出較低頻率的蜂鳴報警聲，表示車輛向左偏離。當車輛偏向右邊車道時如（c）所示；偏移量的值在20到30之間變化，右偏報警燈閃亮，并發出較高頻率的蜂鳴報警聲，如圖（f）所示。
車輛在虛線道路上行駛的情況如圖6所示，（b）表示車道偏離量在0值附近變化，說明車輛沒有發生偏離，（c）為車輛左偏時的偏離量的值，其值在-20附近變化 ，（d）為車輛右偏時的偏離量值，其值在-20到-30之間變化。
圖5車輛在實線車道上行駛的實驗結果
圖6
從以上模型車輛的實驗結果可以看出，系統能夠較好地適應不同線型的車道線，并能在模型車輛偏離時做出正確的判斷，發出不同的報警提示，達到了設計要求。
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