CAN總線錯誤幀長得啥樣？怎么產生？

就是剛發了第一個顯性位之后，就有個階梯的電壓下降，然后保持幾個位后，恢復到隱性電平，過了一會，才有正常的波形出來，可是這個幀只剩下一半了，肯定不可能發送成功。

我開始以為是收發器不匹配，換了幾個收發器都是一樣的。突然我想到這個很像錯誤幀。既然有錯誤幀，那就說明可能波特率不對。仔細看了程序，發現波特率是12M下算出來的，而晶振卻用了16M。立馬調整波特率，OK。通訊成功。那個階梯的波形也沒有了。

所以可以肯定，那就是一個錯誤幀。但為什么有個階梯呢？答案很簡單，因為CAN通訊的兩個節點的收發器的電源不同，比如，發送節點的電壓稍微高點，那么其CANH被拉高時電壓也高，故顯性位輸出時，差分電壓也高。所以當發送節點發送的顯性位被接收節點接收后，接收節點發現波特率不匹配，則馬上發出錯誤幀（6個位的顯性電平），但是接收節點電壓稍微低，故差分電壓也小一點，所以產生了一個“階梯”。

下面為錯誤幀的定義：

錯誤幀是節點收到信息，被認為錯誤時，而向總線廣播的一種幀。比如前面這個錯誤幀的作用就是：接收節點通知發送節點：你的發送有主動錯誤，你的發送錯誤計數器要加8；同時接收節點的接收錯誤計數器要加1。

這樣，不同波特率的總線下，少數不同波特率的發送節點總是先退出總線（錯誤計數器達256時，進入總線關閉狀態），保證了其他節點的正常通訊。