怎樣理解CAN總線的非破壞性總線仲裁技術

當一個節點要發送數據時，首先監聽信道；如果信道空閑就發送數據，并繼續監聽；如果在數據發送過程中監聽到了沖突，則立刻停止數據發送，等待一段隨機的時間后，重新開始嘗試發送數據。

而CAN總線是使用的無損仲裁方式（即你所指的非破壞性仲裁）：就是當兩個或者以上的不同ID節點“同時”向總線發送數據時候，優先級最高的就能直接發送，優先級低的就自動退回，等待空閑時候再向總線發送數據，所以對于優先級最高的節點來說“發送時間”就是無損的。（相對來說以太網就不是這種模式，是每一個節點都要退回來，隨機一個時間再發送出去，沒有優先級的意思，所以從理論概念上說實時性差一些）。

而CAN總線節點的優先級主要由ID值決定的，值越小優先級越高。