通過對《現場總線CANopen設計與應用》的學習，總結了一些學習CANopen的知識要點，希望能夠對CANopen初學者有所幫助。首先讓我介紹一下這本書，原名為德語《CANopen----dasstandardisierte,eingebtteteNetzwerk》,中文是《現場總線CANopen設計與應用》。作者，HolgerZeltwanger，是CAN總線技術專家，兼任ISO國際標準化組織CAN標準工作組主席，組織領導發布了ISO11898系列標準，是CAN工業的奠基人，1992年創立了CiA組織（CANinAutomation）并擔任主席至現在。 本書的內容簡介
本文引用地址：http://www.104case.com/article/201612/329856.htm 介紹作為工業現場總線協議重要成員之一的CANopen協議和基本原理、規則及相關背景，重點介紹CANopen協議的工作機制，力求向讀者展現CANopen協議的概貌，使讀者能夠理解為什么CANopen需要制定如此的工作流程。全書分為4個部分：
第一部分由第1~3章組成，主要介紹通信的基本通信以及CANopen協議物理層和鏈路層的基本特性（CAN總線）。
第二部分由第4~5章組成，主要介紹CANopen的基本核心工作機制和CANopen主站設備的特點。
第三部分由第6~8章組成，主要介紹CANopen應用中的設備子協議規范。
第四部分，主要介紹CANopen協議的應用及調試的方法和工具。
閑話少說，直入主題。因為我也算是學習CANopen的小白，主要采用總結歸納知識點的方式來讀。以下就是總結了CANopen的主要知識點和一些自己的理解。書看一遍，剛入味，各種不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知識點，將其聯系起來。
首先我覺得還是先看一下CAN總線，了解什么叫CAN，即CAN總線的基本定義、基本原理、CAN協議等等，從而了解得知CAN協議主要是針對物理層與數據鏈路層的協議規范。其中比較重要的知識點有：
CAN總線上的電平；
CAN控制器；
CAN報文的格式、其中數據幀重點熟悉；
CAN總線錯誤檢測等。
然后，再進入《現場總線CANopen設計與應用》的學習。
第一章，了解通信層模型、兼容性等級、以及對象的描述和定義。
兼容性等級包括：不兼容、相容、共存、匹配、合作、兼容、可互換。兼容級別逐漸升高，可互換為最高級。
為了達到各種不同的兼容性等級，所有的過程數據、配置參數的診斷信息都必須用同一個對象模型來描述，CANopen規范用通過3套屬性來描述一個對象：
1.對象描述---包括對象名稱及其唯一的標識符（索引）
2.入口描述---可以為數組和記錄（子索引）
3.值定義描述---詳細規定了對象的含義
其中對象的描述與定義中的入口描述里新的理解點是：如果入口描述為變量，其子索引總是00h，數組和記錄的子索引00h的數據類型通常為UNSIGNED8,并且是最高子索引
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