CAN和DeviceNet總線

　　DeviceNet的數據鏈路層完全根據CAN規范和CAN控制器芯片實際特性來定義。CAN規范定義了兩種總線狀態，“顯性”（邏輯0）和“隱性”（邏輯1）。任何發送器都可以將總線驅動為“顯性”狀態。沒有發送器處于顯性狀態時，總線只能是隱性狀態:

　　CAN定義了四種類型的幀:
　　l 數據幀 l 遠程幀
　　l 超載幀 l 出錯幀
　　DeviceNet使用數據幀傳送數據。遠程幀在DeviceNet中沒有被使用，超載幀和出錯幀則用于例外情況的處理。數據幀格式如圖所示。
　　
　　較高優先權的數據取得總線通信權
　　同以太網類似，DeviceNet在總線空閑時任何節點都可以嘗試發送，這提供了網絡固有的點對點的通信能力。當兩個或多個節點同時想要訪問網絡時，非破壞性逐位仲裁機制會解決潛在的沖突，而不會損失數據或浪費帶寬。比較而言，以太網所使用的沖突檢測器，會導致丟失數據和帶寬的浪費。發生沖突的兩個節點必須回退并重新發送數據。　　
　　
　　CAN使用唯一的、非破壞性逐位仲裁機制。CAN的這一特性使得在解決總線沖突（決定“勝者”時，不會因為要求優先權高的節點重發數據而損失總線的吞吐能力。

　　CAN使用逐位仲裁的方法解決沖突。CAN網絡上所有接收器通過一個幀的起始位（由隱性轉變為顯性）同步。標識符和RTR（遠程傳送請求）位一起組成仲裁區，仲裁區是為了便于媒體訪問。DeviceNet不使用RTR位，因此總線訪問優先權也不將其考慮在內。當設備進行發送時，它要監視（接收）自己發送的內容，以確定兩者是否一致，從而可以在發送時進行檢測。在節點發送仲裁區時，如果發送了一個隱性位同時卻接收到一個顯性位，它就停止發送。同時進行發送的兩個節點中，仲裁的勝者是具有較低值的11位標識符的節點。CAN還規定了具有29位標識符的數據幀格式，但DeviceNet沒有使用該格式。

　　控制區包括兩個固定位和一個4位的長度區。長度區可以是0-8中的任一個數字，表示數據區中的字節數。0-8字節的數據長度對于具有少量但必須頻繁交換I/O數據的低端設備來說很理想。同時8個字節使簡單設備可以靈活地發送診斷數據，或向驅動器發送速度基準和加速度值。
　　
　　CRC校驗區是循環冗余校驗字，CAN控制器用它來檢測幀錯誤。校驗字通過對它前面的位進行計算得到。ACK應答中的顯性位表明除了發送者以外至少有一個接收器接受到報文。
　　CAN使用包括CRC和自動重試在內的多種錯誤檢測和故障限制方法。這些對應用來說高度透明的方法，可以防止故障節點破壞（中斷）網絡。