CAN總線學習系列之五——CAN協議簡單介紹

硬件設計好了，在進行軟件編程之前我們最好對CAN總線的協議有個了解。
一報文傳送由以下四種幀類型
1數據幀：數據幀攜帶數據從發送器至接收器。
2遠程幀：總線單元發出遠程幀，請求發送具有同一識別符的數據幀。
3錯誤幀：任何單元檢測到一總線錯誤時就發送錯誤幀。
4超載幀： 用來在先行的和后續的數據幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。

二幀格式介紹
1數據幀
數據幀由7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數據場、CRC場、應答場、幀結束。
2遠程幀
遠程幀由6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場、幀結束。
3錯誤幀
錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場是錯誤標志，用做為不同站提供錯誤標志的疊加；第二個場是錯誤界定符。
4超載幀
超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符。

三幀格式中重點部分介紹
1幀起始
幀起始標志數據幀和遠程幀的起始，由一個單獨的“顯性”位組成。由控制芯片完成。
2仲裁場
仲裁場包括標識符和遠程發送請求位（RTR）。
對于CAN2.0A標準，標識符的長度為11位。RTR位在數據幀中必須是顯性位，而在遠程幀必須為隱性位。
對于CAN2.0，標準格式和擴展格式的仲裁場不同。在標準格式中，仲裁場由11位標識符和遠程發送請求位組成。在擴展格式中，仲裁場由29位標識符和替代遠程請求位（SRR）、標志位（IDE）和遠程發送請求位組成。
仲裁場的作用之一是說明數據幀或遠程幀發送目的地；之二是指出數據幀或遠程幀。仲裁場的數據由軟件編程配置SJA1000完成。
3 控制場
控制場由6個位組成，說明數據幀中有效數據的長度。控制場的數據由軟件編程配置SJA1000完成。
4數據場
數據場由數據幀中的發送數據組成。它可以為0~8個字節。數據場的數據由軟件編程配置SJA1000完成。
5CRC場
CRC場包括CRC序列，這部分由SJA1000控制芯片完成。
6應答場
應答場長度為兩個位，包括應答間隙和應答界定符。由SJA1000控制芯片自動完成。
7 幀結束
每一個數據幀和遠程幀均由一標志序列界定，這個標志序列由7個“隱性”位組成。這部分由SJA1000控制芯片自動完成。
總之，仲裁場、控制場、數據場由軟件編程配置SJA1000完成；幀起始、CRC場、應答場、幀結束由CAN總線控制芯片SJA1000自動完成。

其中要重點理解的就是數據幀和遠程幀以及組成幀的重要部分。所以初學者首先把這兩種幀格式掌握了，學習CAN總線應該就可以入門了。