聲音引導系統完整硬件設計和源代碼
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電機進行前進和后退，因此需采用位置式PID控制。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/201612/327594.htm經過不斷的測試，比例，積分，微分常數目前調出的最佳參數如下：
Kp: 1.6 Ki: 2.1 Kd:1.4 具體部分代碼參見附錄。第五章調試及結果分析
5.1音頻信號采集模塊調試
次數 | 聲源離接收器的距離/cm | 波形是否有變化 |
1 | 10 | 是 |
2 | 50 | 是 |
3 | 100 | 是 |
4 | 150 | 不定 |
5 | 200 | 否 |
5.2路程測量測試
次數 | 測試距離（cm） | 實際距離(cm) | 誤差計算 |
1 | 45 | 47 | 4.44% |
2 | 50 | 51 | 2.00% |
3 | 55 | 57 | 5.18% |
4 | 60 | 59 | 1.67% |
調試儀器：20MHz雙蹤示波器、信號發生器、數字萬用表、秒表、米尺等
5.3結果分析
經測試，在外界干擾不是太強的情況下，可移動聲源能夠通過接收器方傳回的數據精確地定位，精度在1—3cm.
PID調試部分代碼：
// define difference : the difference between the latest data and the previous data
// define U0 : the PWM to send to the moto
int main (void)
{
······ // Omitted the previous code
int P = 0 , D = 0 ;
tcount++ ;
CarState.E0 = BitNum ;
if ( CarState.E0 == CarState.E1 ) if ( CarState.E0 == 0 ) FlagD = 0 ;
else if ( CarState.E0 < CarState.E1 ) FlagD = -1 ;
else if ( CarState.E0 > CarState.E1 ) FlagD = 1 ;
P = CarState.E0 * Kp ;
D = Kd * KdS * ( CarState.E0 + 3*CarState.E1 - 3*CarState.E2 - CarState.E3 ) ;
if ( D < - 30 * KdS ) D = -30*KdS ;
else if ( D > 30*KdS ) D = 30*KdS ;
if ( D != 0 ) D_old = D ;
if ( D_old < -10 ) D_old++ ;
else if ( D_old > 10 ) D_old-- ;
if ( (CarState.E0 > -3)&&(CarState.E0 < 3) ) S = 0 ;
else if ( ( FlagD == -1) && ( CarState.E0 <= -1 ) )
if ( S > ( BitNum * BitNum * 20 * KsS ) ) S-- ;
else if ( ( FlagD == -1) && ( CarState.E0 >= -1 ) ) S = 0 ; //
else if ( ( FlagD == 1 ) && ( CarState.E0 <= 1 ) ) S = 0 ; //
else if ( ( FlagD == 1 ) && ( CarState.E0 >= 1 ) )
if ( S < ( BitNum * BitNum * 20 * KsS) ) S++ ; //
u8_pwm_a = U0 + P + ( D_old / KdS )+ ( S / KsS ); // ;
······ // Omitted the following code
}
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