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        基于MCP2515的Linux CAN總線驅動程序設計

        作者: 時間:2016-12-01 來源:網絡 收藏

        圖3 MCP2515硬件連接圖

        5.MCP2515 Socket CAN驅動實現

        FS2416平臺使用Linux2.6.39的內核,內核中為MCP2515提供了Socket CAN驅動程序,我們只需為MCP2515芯片配置內核選項就可以使用Socket編程的方式使用MCP2515 CAN總線。

        5.1 Socket CAN介紹

        Socket CAN是在Linux下CAN協議實現的一種實現方法。Linux下最早使用CAN的方法是基于字符設備來實現的,與之不同的是Socket CAN使用伯克利的Socket接口和Linux網絡協議棧,這種方法使得CAN設備驅動可以通過網絡接口來調用。Socket CAN的接口被設計的盡量接近TCP/IP的協議,讓那些熟悉網絡編程的程序員能夠比較容易的學習和使用。

        5.2 向Linux內核注冊MCP2515驅動

        向Linux內核添加SPI驅動在之前的文章已經有詳細的介紹,根據硬件原理圖圖3所示,MCP2515掛在SPI0上,使用中斷GPF1,所以要向Linux內核注冊MCP2515設備,注冊代碼如圖4所示。

        圖4 MCP2515 SPI 注冊代碼

        注冊完成,執行make menuconfig配置內核選項。

        1[*]Networking support->
        2<*>CAN bus subsystem support->
        3<*>Raw CAN Protocal
        4<*>Broadcast Manage CAN Protocal
        5CAN Device Drivers->
        6<*>Platform CAN driver with Netlink support
        7[*]CAN bit-timing calculation
        8<*>Microchip MCP251x SPI CAN controllers
        9
        10Device drivers->
        11[*]SPI support ->
        12<*> Samsung S3C2416 series type SPI

        編譯內核,內核啟動如圖5顯示即說明MCP2515驅動加載成功。

        圖 5 內核加載提示

        6.Socket CAN測試

        因為最新版BusyBox對Socket CAN的不支持,所以為了測試和使用Socket CAN,我們需要自己編譯Socket CAN的工具。這里介紹兩個工具,分別是iproute2 和 canutils。

        6.1 iproute2

        (1)下載iproute2的最新源碼http://www.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/ 。筆者下載的是iproute2 3.6.0。

        (2)解壓iproute2-3.6.0.tar.xz,修改Makefile第33行。
        33 #CC = gcc
        34 CC = arm-none-linux-gnueabi-gcc

        (3)因為我們只需要iprout2的ip命令,所以修改Makefile的第42行。
        42 #SUBDIRS=lib ip tc bridge misc netem genl man
        43 SUBDIRS=lib ip

        (4)修改完成執行make命令,生成ip命令,拷貝到開發板文件系統目錄。

        (5)使用ip命令。
        ifconfig can0 down //關閉can0,以便配置
        ./ip link set can0 up type can bitrate 250000 //設置can0波特率
        ./ip -details link show can0//顯示can0信息

        圖6 iproute 使用簡介

        6.2 canutils

        Canutils是基于GNU GPLv2許可的開源代碼,包括canconfig、canecho、cansend、candump、cansequence五個工具,用于檢測和監控Socket CAN接口。

        (1)下載canutils的最新源碼http://www.pengutronix.de/software/socket-can/download/canutils 。筆者下載的是canutils 4.0.6。
        (2)因為canutils編譯需要libsocketcan庫的支持,需要下載libsocketcan。 http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/ 筆者下載的是libsocketcan 0.0.9。
        (3)解壓libsocketcan-0.0.9.tar.bz2。執行configure命令。(其中--host是指定交叉工具鏈,--prefix是指定庫的生成位置)
        ./configure --host=arm-none-linux-gnueabi --prefix=/home/linux/workdir/can/tools/libsocketcan
        (4)執行make編譯庫;
        (5)執行make install 生成庫。至此,libsocketcan編譯完畢。
        (6)解壓canutils-4.0.6.tar.bz2,執行configure命令。(其中--host是指定交叉工具鏈,-- prefix是指定庫的生成位置,libsocketcan_LIBS是指定canconfig需要鏈接的庫,LDFLAGS是指定外部庫的路 徑,CPPFLAGS是指定外部頭文件的路徑)
        ./configure --host=arm-none-linux-gnueabi --prefix=/home/linux/workdir/can/tools/canutils libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS=-L/home/linux/workdir/can/tools/socketcan/lib CPPFLAGS=-I/home/linux/workdir/can/tools/socketcan/include
        (7)修改完成執行make命令,生成四個目錄,分別拷貝到開發板文件系統的相應目錄。
        (8)使用canutils工具。(可以使用[命令 + --help]的方式來查看命令的詳細用法,下面只介紹一些常用的指令)



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