比較簡單的AVR單片機超聲波測距的實例
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voidsend40kHz(void)//發射40KHz超聲波
{
count=0;
TIMSK&=0XDF;//禁止ICP1使能
OCR2=0X64;
TCCR2=0X19;
}
voidclose40kHz(void)//停止發射超聲波
{
TCCR2=0X00;
}
voidhextobcd(unsignedcharm)//將count十六進制數據轉換為LED七段碼
{
unsignedchartemp;
temp=m%10;
ledbuff[0]=tab1[temp];//mm位
m=m/10;
temp=m%10;
ledbuff[1]=tab1[temp];//lm位
temp=m/10;
ledbuff[2]=tab2[temp];//m位
}
voiddisplay3led(void)//數碼管顯示
{
unsignedchari;
for(i=0;i<3;i++)
{
PORTD=ledbuff[i];
PORTC=~(1<
PORTC=(1<
}
voiddisplay8led(void)//8LED顯示
{
if(newcount<10)
PORTD=0XFE;
elseif(newcount<20)
PORTD=0XFD;
elseif(newcount<30)
PORTD=0XFB;
elseif(newcount<40)
PORTD=0XF7;
elseif(newcount<50)
PORTD=0XEF;
elseif(newcount<100)
PORTD=0XDF;
elseif(newcount<180)
PORTD=0XBF;
else
PORTD=0X7F;
}
voidmcu_init(void)//MCU初始化
{
DDRD=0XFF;
PORTD=0XFF;
DDRC=0XDF;//PC5為輸入
PORTC=0XFF;
DDRB=0XFE;
PORTB=0XF7;
TCNT2=0X00;
TCNT0=0XC6;//T0定時58US
TCCR0=0X02;//T0定時器1/8分頻
TCNT1=0X00;
TCCR1A=0X00;
TCCR1B=0X81;//輸入捕獲噪音抑制允許，ICP1下降沿觸發，系統時鐘
TIMSK=0X01;//使能T0定時溢出
}
voidmain(void)
{
unsignedchari;
mcu_init();
for(;;)
{
send40kHz();
SREG|=0X80;
delay_us(50);
close40kHz();
delay_us(20);
TIMSK=0X21;
if(!(PINC&0X20))//如果插上JD1短路塊,則數碼管顯示距離
{
if(newcount!=oldcount)
oldcount=newcount;
hextobcd(oldcount);
for(i=0;i<20;i++)
display3led();
}
else
{
PORTC=0XFF;
display8led();
delay_ms(100);
}
}
}
雙龍SL-SRF-25超聲波避障程序—51單片機
/***********************************************************************/
/*
廣州雙龍電子
WWW.SL.COM.CN
功能:
超聲波避障,避障距離為10cm;前進遇障后退左轉彎.
接線方法:
52板P1.0(用短線)接超聲波傳感器J1-1(J1插針的第一腳)
注意:
用戶可以根據自已的避障距離,把52板P1.0腳連接到超聲波傳感器的相應腳
以下是避障距離范圍情況:
1:J1-1避障距離范圍5~9cm
2:J1-2避障距離范圍10~19cm
3:J1-3避障距離范圍20~29cm
4:J1-4避障距離范圍30~39cm
5:J1-5避障距離范圍40~49cm
6:J1-6避障距離范圍50~99cm
7:J1-7避障距離范圍100~179cm
8:J1-8避障距離范圍180~250cm
Chiptype:AT89S52
Clockfrequency:24MHz
*/
/************************************************************************/
#include"reg52.h"
sbitP1_0=P1^0;//定義避障距離檢測腳
voiddelay_1ms(void)//1毫秒延時程序
{
unsignedcharj=0,i=8;
do
{
while(--j);
}
while(--i);
}
voiddelay(unsignedchari)//毫秒級延時程序
{
while(i--)
delay_1ms();
}
voidforward(void)//LED4~5亮，前進
{
P0=0XE7;
P3=0x50;
}
voidleft(void)//LED1~3亮，左轉
{
P0=0XF8;
P3=0x60;
}
voidback(void)//LED全亮，后退
{
P0=0;
P3=0XA0;
}
voidinit(void)//端口初始化
{
P1|=0X01;//要讀取P1.0,就先寫1
P0=255;//8LED全不亮
P3=0;
}
/***********************************************************************
主函數
***********************************************************************/
voidmain(void)
{
init();//系統初始化
while(1)//循環
{
if(!P1_0)//如果在避障范圍,則后退,左轉彎
{
back();
delay(200);//后退200毫秒
left();
delay(200);//左轉90度.
}
else
{
forward();
delay(200);
}
}
}
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