STM32中的優先級概念

1.什么是占先式優先級（pre-emption priority）

高占先式優先級的中斷事件會打斷當前的主程序/中斷程序運行—搶斷式優先響應，俗稱中斷嵌套。

2.什么是副優先級（subpriority）

在占先式優先級相同的情況下，高副優先級的中斷優先被響應；

在占先式優先級相同的情況下，如果有低副優先級中斷正在執行，高副優先級的中斷要等待已被響應的低副優先級中斷執行結束后才能得到響應—非搶斷式響應（不能嵌套）。

3.判斷中斷是否是被響應的依據

首先是占先式優先級，其次是副優先級；

占先式優先級決定是否會有中斷嵌套；

4.優先級沖突的處理

具有高搶占式優先級的中斷可以在具有低搶占式優先級的中斷處理過程中被響應，即中斷的嵌套，或者說高搶占式優先級的中斷可以嵌套低搶占式優先級的中斷。

當兩個中斷源的搶占式優先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關系，當一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷，這個后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后才能被處理。如果這個兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶占式優先級和響應優先級都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。

5.STM32中對中斷優先級的定義

STM32中指定中斷優先級的寄存器位有4位，這4個寄存器位的分組方式如下：

第0組：所有4位用于指定響應優先級

第1組：最高1位用于指定搶占式優先級，最低3位用于指定響應優先級

第2組：最高2位用于指定搶占式優先級，最低2位用于指定響應優先級

第3組：最高3位用于指定搶占式優先級，最低1位用于指定響應優先級

第4組：所以4位用于指定搶占式優先級