stm32 發脈沖

發脈沖兩種目的
1）速度控制
2）位置控制


速度控制目的和模擬量一樣，沒有什么需要關注的地方

發送脈沖方式為PWM，速率穩定而且資源占用少

stm32位置控制需要獲得發送的脈沖數，有下面4種手段
1）每發送一個脈沖，做一次中斷計數
2）根據發送的頻率×發送的時間，獲得脈沖數量，對于變速的脈沖，可以累計積分的方法來獲得總脈沖
3）一個定時器作為主發送脈沖，另外一個定時器作為從，對發送的脈沖計數
4）使用DMA方式，例如共發送1000個脈沖，那么定義u16 per[1001],每發送一個脈沖，dma會從數組中更新下一個占空比字，數組最后一個字為0，表示停發脈沖


上面4種方法的用途和特點
1）對于低速率脈沖比較好，可以說低速發脈沖的首選，例如10Khz以下的，否則中斷占用太多的cpu，這種方法要注意將中斷優先級提高，否則會丟計數，
2）用作定時的計時精確高，可以允許有脈沖計數丟失的情況
3）主從方式，需額外的定時器來計數，例如tim1發脈沖 tim2計數，最方便的方式，無論高速低速即可，同時占用cpu最低，只是要占用多一個定時器
4）DMA方式也算是一個很確定的方式，不會丟失脈沖，但是高速的時候，會較多的占用內部總線同時會使用一個多余的DMA控制器，而且有個缺點，就是使用起來比較復雜，沒有達到KISS原則

個人推薦方式，低速時中斷方式，如果不知高速還是低速，則使用主從方式。
具體的方式需要根據資源和需求來確定。

stm32定時器算是比較復雜的器件，而且用戶要較多的介入底層，希望將來st公司能夠能夠簡化器件的使用。