PIC16F877A單片機 I2C模塊 24CXXX存儲器實現(xiàn)路徑記憶

首先，利用PIC16F877A單片機將機器人的路徑采集轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)，單片機進(jìn)行處理。但是，由于單片機RAM太小不能夠存儲大量的數(shù)據(jù)。因此，這里用24CXXX系列的存儲器存儲大量的數(shù)據(jù)，單片機實現(xiàn)的是對數(shù)據(jù)的采集和處理。

此過程用的是PIC16F877A單片機的I2C協(xié)議。

具體I2C使用如下：

1．寫過程

(1)上電后等待一個延時(1ms)。

(2)器件尋址，給一個起始信號(SCL為高電平時SDA給一個下降沿)。發(fā)送從器件地址，高5位為10110，然后根據(jù)A1/A0(如果和器件的地址相同則那個器件會應(yīng)答)進(jìn)行讀/寫控制(O為讀)。

(3)應(yīng)答，器件在SCL的第9個周期時SDA給出一個低電平，作為應(yīng)答信號。

(4)開始寫有兩種模式：字節(jié)寫模式和頁寫模式。

·字節(jié)模式：給出A15～A8應(yīng)答，給出A7～A0應(yīng)答；然后給出DATA和停止信號 (SCL為高電平時，SDA給出一個上升沿)，接著要等待一個擦寫時間。

·頁寫模式：給出地址以后連續(xù)給出64個數(shù)據(jù)。如果多于64個數(shù)據(jù)，則地址計數(shù)器自動翻轉(zhuǎn)。(如果少于64昵，估計是沒有問題的，但是需要實驗驗證。)

(5)判斷擦寫操作是否完畢的一個方法(應(yīng)答查詢)，如果器件還處于擦寫狀態(tài)，則不會應(yīng)答器件尋址；如果有應(yīng)答，則說明擦寫完畢。

2．讀過程

(1)上電以后等待一個延時(lms)。

(2)器件尋址。

(3)應(yīng)答。

(4)開始讀有三種模式：立即當(dāng)前地址讀、選擇/隨機讀、連續(xù)讀。

·立即當(dāng)前地址讀：如果上次讀/寫的操作地址為N，則現(xiàn)在是N+1。不需要ACK，但是需要Stop信號。

·選擇/隨機讀：先偽寫(用于給出一個地址)，然后再次啟動，讀取數(shù)據(jù)。

·連續(xù)讀：讀取一個以后給一個應(yīng)答，這樣器件會再給出下一個地址的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

(5)開始數(shù)據(jù)傳輸Start后、停止數(shù)據(jù)傳輸Stop前，SCL高電平期間，SDA上為有效數(shù)據(jù)。

最終實現(xiàn)的效果

I2C模式7位尋址數(shù)據(jù)接收過程時序圖