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	 > 嵌入式系統 > 設計應用 > μC/OS-II 移植筆記 2（FreeScale 68HCS12 核單片機）
        
    
        

        

        


	
	
	

        
	
        
		
        
			
        μC/OS-II 移植筆記 2（FreeScale 68HCS12 核單片機）
        
						
        
				作者：
				時間：2016-11-20
				來源：網絡
				
				
				
				
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			2.2 OS_CPU_A.S
        首先是函數和全局變量的聲明。
        本文引用地址：http://www.104case.com/article/201611/318814.htm

        1. ;***************************************************************************
        2. ;PUBLICDECLARATIONS
        3. ;***************************************************************************
        4. xdefOSCPUSaveSR
        5. xdefOSCPURestoreSR
        6. xdefOSStartHighRdy
        7. xdefOSCtxSw
        8. xdefOSIntCtxSw
        9. xdefOSTickISR
        11. ;***************************************************************************
        12. ;EXTERNALDECLARATIONS
        13. ;***************************************************************************
        14. xrefOSIntExit
        15. xrefOSIntNesting
        16. xrefOSPrioCur
        17. xrefOSPrioHighRdy
        18. xrefOSRunning
        19. xrefOSTaskSwHook
        20. xrefOSTCBCur
        21. xrefOSTCBHighRdy
        22. xrefOSTimeTick

        然后是臨界區的相關代碼。

        1. OSCPUSaveSR:
        2. tfrccr,b;Itsassumedthat8-bitreturnvalueisinregisterB
        3. sei;Disableinterrupts
        4. rts;ReturntocallerwithBcontainingthepreviousCCR
        6. OSCPURestoreSR:
        7. tfrb,ccr;BcontainstheCCRvaluetorestore,movetoCCR
        8. rts

        下面的代碼是重點部分，首先是 OSStartHighRdy 函數，雖然這個函數只在 OSStart 函數中被調用一次，在之后的程序生命周期中就再也用不到了，但這次調用至關重要，決定了用戶任務是否能被調度起來。因此代碼中給出的注釋盡可能的詳細，我想看過注釋后就不需要我解釋什么了。
        1. ;***********************************************************************
        2. ;STARTHIGHESTPRIORITYTASKREADY-TO-RUN
        3. ;
        4. ;Description:ThisfunctioniscalledbyOSStart()tostart
        5. ;thehighestprioritytaskthatwascreatedbyyour
        6. ;applicationbeforecallingOSStart().
        7. ;
        8. ;Arguments:none
        9. ;
        10. ;Note(s):1)Thestackframeisassumedtolookasfollows:
        11. ;
        12. ;OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr+0CCR
        13. ;+1B
        14. ;+2A
        15. ;+3X(H)
        16. ;+4X(L)
        17. ;+5Y(H)
        18. ;+6Y(L)
        19. ;+7PC(H)
        20. ;+8PC(L)
        21. ;
        22. ;2)OSStartHighRdy()MUST:
        23. ;a)CallOSTaskSwHook()then,
        24. ;b)SetOSRunningtoTRUE,
        25. ;c)Switchtothehighestprioritytaskbyloading
        26. ;thestackpointerofthehighestprioritytask
        27. ;intotheSPregisterandexecutean
        28. ;RTIinstruction.
        29. ;************************************************************************
        30. OSStartHighRdy:
        31. jsrOSTaskSwHook;4~,調用OSTaskSwHook
        33. ldab#$01;2~,OSRunning=1
        34. stabOSRunning;4~
        36. ldxOSTCBHighRdy;3~,將OSTCBHighRdy的地址放到寄存器X
        37. lds0,x;3~,將OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr放到SP
        38. nop
        39. rti;4~,Runtask

        其實上面的代碼也可以放到OS_CPU_C.C 中，下面是個示例：
        1. #pragmaCODE_SEGNON_BANKED
        2. #pragmaTRAP_PROCSAVE_NO_REGS
        3. voidOSStartHighRdy(void)
        4. {
        5. __asmjsrOSTaskSwHook;//OSTaskSwHook();
        6. __asmldab#$01;
        7. __asmstabOSRunning;//OSRunning=TRUE;
        8. __asm
        9. {
        10. ldxOSTCBHighRdy
        11. lds0,x
        12. nop
        13. }
        14. }

        上面代碼中 #pragma TRAP_PROC SAVE_NO_REGS 表示這是個中斷處理函數，編譯器不為之保存任何寄存器內容。 雖然 OSStartHighRdy 并不是個真正的中斷處理函數，但它模擬卻模擬了中斷處理函數的行為，函數結束時調用 rti 而不是 rts 命令。
        下面是任務切換的代碼，注釋已經足夠的詳細了，如果有不明白的地方建議將 Jean J.Labrosse 的書再仔細讀讀。
        1. OSCtxSw:
        2. ldyOSTCBCur;3~,OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
        3. sts0,y
        4. OSIntCtxSw:
        5. jsrOSTaskSwHook;4~,Callusertaskswitchhook
        6. ldxOSTCBHighRdy;3~,OSTCBCur=OSTCBHighRdy
        7. stxOSTCBCur
        8. ldabOSPrioHighRdy;3~,OSPrioCur=OSPrioHighRdy
        9. stabOSPrioCur
        10. lds0,x;3~,LoadSPinto68HC12
        11. nop
        12. rti;8~,Runtask

        可以看到，上面兩個函數公用了大部分的函數體。上面的代碼也可以直接寫到 OS_CPU_C.C 中，不過寫成 C 函數后就不能公用函數體了。
        最后一部分是時鐘中斷程序，我使用RTI中斷作為周期性時鐘源。
        1. OSTickISR:
        2. incOSIntNesting;4~,NotifyuC/OS-IIaboutISR
        3. ldabOSIntNesting;4~,if(OSIntNesting==1){
        4. cmpb#$01
        5. bneOSTickISR1
        6. ldyOSTCBCur;OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
        7. sts0,y;}
        8. OSTickISR1:
        9. BSET$37,#128;CRGFLG_RTIF=1,這句是反匯編出來的，應該沒錯
        10. jsrOSTimeTick
        11. jsrOSIntExit;6~+,NotifyuC/OS-IIaboutendofISR
        12. rti;12~,Returnfrominterrupt,nohigherprioritytasksready.

        中斷程序的大部分代碼都比較簡答，只有下面這句我下了番功夫才寫出來：
        BSET $37, #128
        與這行代碼功能相同的 C 代碼是：CRGFLG_RTIF = 1
        我將 C代碼直接生成匯編代碼的結果是：BSET _CRGFLG,#128
        可是直接拿到匯編文件中卻無法編譯，提示說 _CRGFLG 沒有定義。一番查找才確定了_CRGFLG = 0x37。
        2.3 OS_CPU_C.C
        由于大部分的移植代碼都放到了匯編文件中，OS_CPU_C.C 中的工作就很少了。OS_CPU_C.C 最重要的工作是 OSTaskStkInit 函數，并且網上流傳的大多數 68HC12 內核的移植代碼的這部分都或多或少的有問題。下面先給出我的代碼：

        1. OS_STK*OSTaskStkInit(void(*task)(void*pd),void*p_arg,OS_STK*ptos,INT16Uopt)
        2. {
        3. INT16U*wstk;
        4. INT8U*bstk;
        6. (void)opt;/*optisnotused,preventwarning*/
        7. ptos--;/*需要這么調整一下棧頂地址，否則存的第一個int16的低Byte會溢出堆棧*/
        8. wstk=(INT16U*)ptos;/*Loadstackpointer*/
        9. *wstk--=(INT16U)task;/*Returnaddress.Format:PCH:PCL*/
        10. *wstk--=(INT16U)task;/*Returnaddress.Format:PCH:PCL*/
        11. *wstk--=(INT16U)0x2222;/*YRegister*/
        12. *wstk--=(INT16U)0x1111;/*XRegister*/
        13. *wstk=(INT16U)p_arg;/*Simulatecalltofunctionwithargument(InDRegister)*/
        14. bstk=(INT8U*)wstk;/*ConvertWORDptrtoBYTEptrtosetCCR*/
        15. bstk--;
        16. *bstk=(0xC0);/*CCRRegister(DisableSTOPinstructionandXIRQ)*/
        17. return((OS_STK*)bstk);/*Returnpointertonewtop-of-stack*/
        18. }

        其中有幾點需要特別注意：
        （1）68HC12 內核與 68HC11 內核一個大的區別就是 SP 指向的是實棧頂。老的68HC11的移植代碼都是 *--wstk = XXXX。移植到68HC12 內核就要改為*wstk-- = XXXX。否則會浪費掉堆棧的前兩個字節。
        （2）先要執行 ptos--;否則第一個雙字節會有一半溢出堆?？臻g。
        （3）任務的參數傳遞是通過寄存器 D 的，而不是堆棧。網上代碼多數是：
        [cpp]view plaincopy
        1. *wstk--=(INT16U)p_arg;
        2. *wstk--=(INT16U)task;

        這樣參數是傳遞不進來的，只有像我的代碼中這樣寫才是正確的。
        （4）代碼中 *wstk-- = (INT16U)task; 重復了兩遍，千萬別以為這是我的筆誤。堆棧中先存的(INT16U)task實際上是 task 函數的返回地址。雖然 μC/OS-II 要求任務不能返回，但是作為 C 語言的調用約定，在調用一個 C 函數之前要將 C 函數的返回地址先入棧。因此我將 task 的地址重復了兩次，實際上第一的地址是什么都不重要，因為程序運行中覺得不會用到。甚至不要這行也行，還能節省堆棧中兩個字節的空間。不過我還是選擇了保留這行，使其看起來更加符合 C 語言的調用規范。

        除此之外，OS_CPU_C.C 還包括一系列的 Hook 函數：
        1. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>203
        3. voidOSInitHookBegin(void)
        4. {
        5. #ifOS_TMR_EN>0
        6. OSTmrCtr=0;
        7. #endif
        8. }
        10. voidOSInitHookEnd(void)
        11. {
        12. }
        14. #endif
        17. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0
        19. voidOSTaskCreateHook(OS_TCB*ptcb)
        20. {
        21. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
        22. App_TaskCreateHook(ptcb);
        23. #else
        24. (void)ptcb;
        25. #endif
        26. }
        28. voidOSTaskDelHook(OS_TCB*ptcb)
        29. {
        30. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
        31. App_TaskDelHook(ptcb);
        32. #else
        33. (void)ptcb;
        34. #endif
        35. }
        38. voidOSTaskStatHook(void)
        39. {
        40. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
        41. App_TaskStatHook();
        42. #endif
        43. }
        45. voidOSTaskSwHook(void)
        46. {
        47. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
        48. App_TaskSwHook();
        49. #endif
        50. }
        52. #endif
        55. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>=251
        56. voidOSTaskIdleHook(void)
        57. {
        58. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
        59. App_TaskIdleHook();
        60. #endif
        61. }
        62. #endif
        64. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0&&OS_VERSION>203
        65. voidOSTCBInitHook(OS_TCB*ptcb)
        66. {
        67. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
        68. App_TCBInitHook(ptcb);
        69. #else
        70. (void)ptcb;/*Preventcompilerwarning*/
        71. #endif
        72. }
        73. #endif
        75. #ifOS_CPU_HOOKS_EN>0
        76. voidOSTimeTickHook(void)
        77. {
        78. #ifOS_APP_HOOKS_EN>0
        79. App_TimeTickHook();
        80. #endif
        82. #ifOS_TMR_EN>0
        83. OSTmrCtr++;
        84. if(OSTmrCtr>=(OS_TICKS_PER_SEC/OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC))
        85. {
        86. OSTmrCtr=0;
        87. OSTmrSignal();
        88. }
        89. #endif
        90. }
        91. #endif

        代碼中 OS_APP_HOOKS_EN 和 OS_TMR_EN 在v2.52 版本中還沒出現，我在這里這樣寫是為了移植到后面版本時更輕松。
        至此，移植代碼就基本完成了。不過這樣還不能運行，因為兩個中斷處理函數（OSCtxSw和OSTickISR）還沒有和對應的中斷產生關聯。將這二者關聯起來的方法有幾種，比如直接在 PRM 文件中制定，我用了種比較笨的辦法，從網上找了個 vector.c 文件，雖然看起來不是很優雅，但確實是正確的代碼。

        1. /*******************************************************************
        2. *
        3. *FreescaleMC9S12DP256ISRVectorDefinitions
        4. *
        5. *FileName:vectors.c
        6. *Version:1.0
        7. *Date:Jun/22/2004
        8. *Programmer:EricShufro
        9. ********************************************************************/
        11. /********************************************************************
        12. *EXTERNALISRFUNCTIONPROTOTYPES
        13. *********************************************************************/
        15. externvoidnear_Startup(void);/*StartupRoutine.*/
        16. externvoidnearOSTickISR(void);/*OSTimeTickRoutine.*/
        17. externvoidnearOSCtxSw(void);/*OSContectSwitchRoutine.*/
        18. externvoidnearSCI1_ISR(void);/*SCI1Routine.*/
        19. externvoidnearSCI0_ISR(void);/*SCI0Routine.*/
        22. /*
        23. ************************************************************************
        24. *DUMMYINTERRUPTSERVICEROUTINES
        25. *
        26. *Description:Whenaspuriousinterruptoccurs,theprocessorwill
        27. *jumptothededicateddefaulthandlerandstaythere
        28. *sothatthesourceinterruptmaybeidentifiedand
        29. *debugged.
        30. *
        31. *Notes:DoNotModify
        32. ************************************************************************
        33. */
        35. #pragmaCODE_SEG__NEAR_SEGNON_BANKED
        36. __interruptvoidsoftware_trap64(void){for(;;);}
        37. __interruptvoidsoftware_trap63(void){for(;;);}
        38. __interruptvoidsoftware_trap62(void){for(;;);}
        39. __interruptvoidsoftware_trap61(void){for(;;);}
        40. __interruptvoidsoftware_trap60(void){for(;;);}
        41. __interruptvoidsoftware_trap59(void){for(;;);}
        42. __interruptvoidsoftware_trap58(void){for(;;);}
        43. __interruptvoidsoftware_trap57(void){for(;;);}
        44. __interruptvoidsoftware_trap56(void){for(;;);}
        45. __interruptvoidsoftware_trap55(void){for(;;);}
        46. __interruptvoidsoftware_trap54(void){for(;;);}
        47. __interruptvoidsoftware_trap53(void){for(;;);}
        48. __interruptvoidsoftware_trap52(void){for(;;);}
        49. __interruptvoidsoftware_trap51(void){for(;;);}
        50. __interruptvoidsoftware_trap50(void){for(;;);}
        51. __interruptvoidsoftware_trap49(void){for(;;);}
        52. __interruptvoidsoftware_trap48(void){for(;;);}
        53. __interruptvoidsoftware_trap47(void){for(;;);}
        54. __interruptvoidsoftware_trap46(void){for(;;);}
        55. __interruptvoidsoftware_trap45(void){for(;;);}
        56. __interruptvoidsoftware_trap44(void){for(;;);}
        57. __interruptvoidsoftware_trap43(void){for(;;);}
        58. __interruptvoidsoftware_trap42(void){for(;;);}
        59. __interruptvoidsoftware_trap41(void){for(;;);}
        60. __interruptvoidsoftware_trap40(void){for(;;);}
        61. __interruptvoidsoftware_trap39(void){for(;;);}
        62. __interruptvoidsoftware_trap38(void){for(;;);}
        63. __interruptvoidsoftware_trap37(void){for(;;);}
        64. __interruptvoidsoftware_trap36(void){for(;;);}
        65. __interruptvoidsoftware_trap35(void){for(;;);}
        66. __interruptvoidsoftware_trap34(void){for(;;);}
        67. __interruptvoidsoftware_trap33(void){for(;;);}
        68. __interruptvoidsoftware_trap32(void){for(;;);}
        69. __interruptvoidsoftware_trap31(void){for(;;);}
        70. __interruptvoidsoftware_trap30(void){for(;;);}
        71. __interruptvoidsoftware_trap29(void){for(;;);}
        72. __interruptvoidsoftware_trap28(void){for(;;);}
        73. __interruptvoidsoftware_trap27(void){for(;;);}
        74. __interruptvoidsoftware_trap26(void){for(;;);}
        75. __interruptvoidsoftware_trap25(void){for(;;);}
        76. __interruptvoidsoftware_trap24(void){for(;;);}
        77. __interruptvoidsoftware_trap23(void){for(;;);}
        78. __interruptvoidsoftware_trap22(void){for(;;);}
        79. __interruptvoidsoftware_trap21(void){for(;;);}
        80. __interruptvoidsoftware_trap20(void){for(;;);}
        81. __interruptvoidsoftware_trap19(void){for(;;);}
        82. __interruptvoidsoftware_trap18(void){for(;;);}
        83. __interruptvoidsoftware_trap17(void){for(;;);}
        84. __interruptvoidsoftware_trap16(void){for(;;);}
        85. __interruptvoidsoftware_trap15(void){for(;;);}
        86. __interruptvoidsoftware_trap14(void){for(;;);}
        87. __interruptvoidsoftware_trap13(void){for(;;);}
        88. __interruptvoidsoftware_trap12(void){for(;;);}
        89. __interruptvoidsoftware_trap11(void){for(;;);}
        90. __interruptvoidsoftware_trap10(void){for(;;);}
        91. __interruptvoidsoftware_trap09(void){for(;;);}
        92. __interruptvoidsoftware_trap08(void){for(;;);}
        93. __interruptvoidsoftware_trap07(void){for(;;);}
        94. __interruptvoidsoftware_trap06(void){for(;;);}
        95. __interruptvoidsoftware_trap05(void){for(;;);}
        96. __interruptvoidsoftware_trap04(void){for(;;);}
        97. __interruptvoidsoftware_trap03(void){for(;;);}
        98. __interruptvoidsoftware_trap02(void){for(;;);}
        99. __interruptvoidsoftware_trap01(void){for(;;);}
        100. #pragmaCODE_SEGDEFAULT
        103. /***********************************************************************
        104. *INTERRUPTVECTORS
        105. ***********************************************************************/
        107. typedefvoid(*neartIsrFunc)(void);
        108. consttIsrFunc_vect[]@0xFF80={/*Interrupttable*/
        109. software_trap63,/*63RESERVED*/
        110. software_trap62,/*62RESERVED*/
        111. software_trap61,/*61RESERVED*/
        112. software_trap60,/*60RESERVED*/
        113. software_trap59,/*59RESERVED*/
        114. software_trap58,/*58RESERVED*/
        115. software_trap57,/*57PWMEmergencyShutdown*/
        116. software_trap56,/*56PortPInterrupt*/
        117. software_trap55,/*55CAN4transmit*/
        118. software_trap54,/*54CAN4receive*/
        119. software_trap53,/*53CAN4errors*/
        120. software_trap52,/*52CAN4wake-up*/
        121. software_trap51,/*51CAN3transmit*/
        122. software_trap50,/*50CAN3receive*/
        123. software_trap49,/*49CAN3errors*/
        124. software_trap48,/*48CAN3wake-up*/
        125. software_trap47,/*47CAN2transmit*/
        126. software_trap46,/*46CAN2receive*/
        127. software_trap45,/*45CAN2errors*/
        128. software_trap44,/*44CAN2wake-up*/
        129. software_trap43,/*43CAN1transmit*/
        130. software_trap42,/*42CAN1receive*/
        131. software_trap41,/*41CAN1errors*/
        132. software_trap40,/*40CAN1wake-up*/
        133. software_trap39,/*39CAN0transmit*/
        134. software_trap38,/*38CAN0receive*/
        135. software_trap37,/*37CAN0errors*/
        136. software_trap36,/*36CAN0wake-up*/
        137. software_trap35,/*35FLASH*/
        138. software_trap34,/*34EEPROM*/
        139. software_trap33,/*33SPI2*/
        140. software_trap32,/*32SPI1*/
        141. software_trap31,/*31IICBus*/
        142. software_trap30,/*30BDLC*/
        143. software_trap29,/*29CRGSelfClockMode*/
        144. software_trap28,/*28CRGPLLlock*/
        145. software_trap27,/*27PulseAccumulatorBOverflow*/
        146. software_trap26,/*26ModulusDownCounterunderflow*/
        147. software_trap25,/*25PortH*/
        148. software_trap24,/*24PortJ*/
        149. software_trap23,/*23ATD1*/
        150. software_trap22,/*22ATD0*/
        151. SCI1_ISR,/*21SC11*/
        152. SCI0_ISR,/*20SCI0*/
        153. software_trap19,/*19SPI0*/
        154. software_trap18,/*18Pulseaccumulatorinputedge*/
        155. software_trap17,/*17PulseaccumulatorAoverflow*/
        156. software_trap16,/*16EnhancedCaptureTimerOverflow*/
        157. software_trap15,/*15EnhancedCaptureTimerchannel7*/
        158. software_trap14,/*14EnhancedCaptureTimerchannel6*/
        159. software_trap13,/*13EnhancedCaptureTimerchannel5*/
        160. software_trap12,/*12EnhancedCaptureTimerchannel4*/
        161. software_trap11,/*11EnhancedCaptureTimerchannel3*/
        162. software_trap10,/*10EnhancedCaptureTimerchannel2*/
        163. software_trap09,/*09EnhancedCaptureTimerchannel1*/
        164. software_trap08,/*08EnhancedCaptureTimerchannel0*/
        165. OSTickISR,/*07RealTimeInterrupt*/
        166. software_trap06,/*06IRQ*/
        167. software_trap05,/*05XIRQ*/
        168. OSCtxSw,/*04SWI-BreakpointonHCS12SerialMon.*/
        169. software_trap03,/*03Unimplementedinstructiontrap*/
        170. software_trap02,/*02COPfailurereset*/
        171. software_trap01//,/*01Clockmonitorfailreset*/
        172. //_Startup/*00Resetvector*/
        173. };


        后記:
        當我完成全部移植工作并測試通過后，我又重新審視了一遍整個移植過程，發現走了許多彎路。這些彎路基本都是因為我對C編譯器的特性，尤其是內聯匯編的處理不熟悉造成的。比如中斷處理函數，其實可以直接寫到 OS_CPU_C.C 中。就可以省略了 vector.c 文件了。其實我一開始也是這樣做的，但是最初的中斷處理函數混合了C 語句和匯編語句，產生了各種莫名奇妙的錯誤。比如下面的RTI中斷處理函數代碼：

        1. interruptVectorNumber_VrtivoidOSTickISR(void)
        2. {
        3. OSIntNesting++;//4~,NotifyuC/OS-IIaboutISR
        4. if(OSIntNesting==1)
        5. {
        6. __asm
        7. {
        8. ldxOSTCBCur//3~,OSTCBCur->OSTCBStkPtr=StackPointer
        9. sts0,x//3~,}
        10. }
        11. }
        12. CRGFLG_RTIF=1;//clearinterruptflag.
        13. OSTimeTick();//6~+,CalluC/OS-IIstickupdatingfunction
        14. OSIntExit();//6~+,NotifyuC/OS-IIaboutendofISR
        15. }

        對比后來的匯編代碼，其實已經離成功很近了，只要將其中的C 語句全部用匯編寫成來大功告成了：

        1. interruptVectorNumber_VrtivoidOSTickISR(void)
        2. {
        3. __asm
        4. {
        5. incOSIntNesting
        6. ldabOSIntNesting
        7. cmpb#$01
        8. bneOSTickISR1
        9. ldxOSTCBCur
        10. sts0,x
        11. OSTickISR1:
        12. BSET_CRGFLG,#128
        13. jsrOSTimeTick
        14. jsrOSIntExit
        15. }
        16. }

        其他的代碼也一樣，都這樣改寫后就完全不需要 vector.c 文件了。但這里還是將這些本可以省略掉的代碼保留下來了，是想記錄下一條真實的探索路程。
        
				
            
                
			
							
        
                
			              
              
            
        
		
        
		
        
		
        
		
        
		
        
			
          
				
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