ucosii在stm32上的移植詳解5
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任務代碼(main.c)：
static void task1(void *p_arg)
{
for (;;)
{
led_on(LED_0);
OSTimeDly(500);
led_off(LED_0);
OSTimeDly(500);
}
}
static void task2(void *p_arg)
{
for (;;)
{
led_on(LED_1);
OSTimeDly(500);
led_off(LED_1);
OSTimeDly(500);
}
}
在startup_task()創建任務：
err = OSTaskCreate(task1, (void *)0,
&task1_stk[TASK1_STK_SIZE-1], TASK1_PRIO);
err = OSTaskCreate(task2, (void *)0,
&task2_stk[TASK2_STK_SIZE-1], TASK2_PRIO);
把任務的堆棧大小和優先級寫入app_cfg.h，定義任務堆棧，編譯調試。
在任務中打斷點，用模擬器調試可以發現已經可以做任務切換了。如果有板子，燒到板子中運行，可以看到兩個燈會以1Hz的頻率閃爍。
可以認為移植初步成功，內核其他功能有待在應用中繼續驗證。
如何基于移植好的ucosii開發應用程序呢？
開發應用程序大部分都是為了處理或控制一個真實的物理系統，而真實的物理系統往往都是模擬系統，為了方便計算機處理，首先需要對系統做離散化處理。針對ucosii，離散化過程是通過系統“心跳”（SysTick）來實現的。一般應用程序都有多個任務（不多任務誰用ucosii啊），任務可以分為周期任務和非周期任務。周期任務是周期性循環地處理事情的任務，而非周期任務一般是某個條件觸發才執行的任務。這里有一個問題，SysTick的時間是多少合適。SysTick的時間一般取周期性任務中周期最短的時間值。譬如說，系統里有3個周期性任務：系統主任務（如處理pid等，任務周期4ms），鍵盤掃描任務（任務周期16ms），通信任務（任務周期128ms），SysTick時間就取4ms。當然在SysTick時間較小時，要注意系統負荷問題，這時最好測一下cpu使用率及各個任務的時間等。
周期性任務的開發套路是怎么樣的呢？看看定時器任務的做法就知道了，代碼在os_tmr.c。首先在OSTmr_Init()中初始化OSTmrSemSignal，然后OSTmr_Task()任務會一直等待OSTmrSemSignal，等到OSTmrSemSignal后去處理各個定時器。那么誰在釋放OSTmrSemSignal呢？OSTmrSignal()，這個函數要求放在一定頻率的時鐘中斷里，默認是在SysTick中斷中（如果使能OS_TIME_TICK_HOOK_EN）。好了，現在我們可以總結總結周期性任務的一般套路了。
首先在任務初始化函數中初始化一個信號量（一般會用信號量），偽代碼如下：
void task_init(void)
{
task_sem = OSSemCreate(0);
}
在任務中等待信號量
void task (void *p_arg)
{
for (;;)
{
OSSemPend(task_sem, 0, &err);
/* TODO: task handle here */
}
}
周期性的釋放信號量
OSSemPost(task_sem);
對于上面所說系統主任務，OSSemPost(task_sem)可以放在SysTick_Handler()中。所以一般來說OS_CPU_SysTickHandler()改動的可能性是非常大的。
非周期任務的開發套路又是怎樣的呢？其實和周期性任務是差不多的，只是信號量不是周期性地釋放，而是按需釋放。
其他內核功能就不多介紹了，大家按需使用，不是很難。
本文代碼：http://download.csdn.net/source/3472653
該移植代碼在我自己開發的一個小玩意上已得到一段時間的驗證，未發現問題。但由于水平所限，并不敢保證該移植是沒有任何問題的，殷切希望大家批評指正。
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