在ARM Linux上使用OpenGL
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先全局介紹下，首先，什么是OpenGL和OpenGL|ES。OpenGL是一套繪圖函數的標準，OpenGL|ES是OpenGL中針對嵌入式系統的一套函數子集。OpenGL|ES的官方是http://www.khronos.org/opengles/， 上面有更多的信息。需要注意的是，OpenGL僅僅是標準，而如果你要使用OpenGL，則需要找到可以實現這些OpenGL標準函數的程序庫或源代碼。 目前，在ARM這種一般沒有圖形加速器的平臺上，OpenGL|ES的實現都是靠軟件的。主要的OpenGL|ES程序庫有：Klimt，Vincent (ogles)，TinyGL等。Google一下，可以看到它們的主頁。這些實現基本上都是基于X11、Qt/E這樣的窗口平臺的。我用的軟件包叫做 PicoGL，它是TinyGL的一個分支，不同之處就在于PicoGL支持直接在Framebuffer上輸出圖像。PicoGL是一位臺灣同胞寫的， 他的主頁http://jserv.sayya.org/。但是這個軟件包的源碼極其難找，我用的是一位很牛的同事搜到的，地址是http://people.openmoko.org/jserv/graphics/picogl-20051108.tar.bz2。
要使用這個軟件包還必須有支持軟件浮點的交叉編譯器，我們一般用的arm-linux-gcc 2.95.3/3.3.2/3.4.1等都不支持軟件浮點，這需要我們重新編譯一個。編譯一個交叉編譯器，引用Crosstool作者Dan Kegel的話，used to be a scary prospect，requiring iron will，days if not weeks of effort……幸好有Crosstool這個工具，如果你的機器好網速快，輸入個指令，差不多1個多小時就可以編譯出來。crosstool的主頁http://kegel.com/crosstool/，下載地址http://kegel.com/crosstool/crosstool-0.43.tar.gz。
首先制作交叉編譯器，先以root用戶登陸，建立交叉編譯器安裝目錄，而且把目錄所有者改為你的普通用戶
# mkdir /opt/crosstool
# chown /opt/crosstool lxz
# chgrp /opt/crosstool users
然后以普通用戶登陸，解壓縮和安裝
# tar xvzf crosstool-0.43.tar.gz
# cd crosstool-0.43
# ./demo-arm-softfloat.sh
crosstool會從網上下載需要的源碼包，然后編譯，最后安裝。crosstool相關的資料可以看http://kegel.com/crosstool/current/doc/crosstool-howto.html。然后在/opt/crosstool/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-softfloat-linux-gnu里面就會有支持軟件浮點的交叉編譯器了。
然后解壓縮picogl，修改picogl的代碼。
首先是picogl的一處bug，在backends/vesafb/tk.c的第一行增加宏
#define _FB_TK_
然后把backends/vesafb/glx_impl.h里面的
struct fb_fix_screeninfo FixedInfo;
struct fb_var_screeninfo VarInfo, OrigVarInfo;
修改為
#ifdef _FB_TK_
struct fb_fix_screeninfo FixedInfo;
struct fb_var_screeninfo VarInfo, OrigVarInfo;
#else
extern struct fb_fix_screeninfo FixedInfo;
extern struct fb_var_screeninfo VarInfo, OrigVarInfo;
#endif
這是因為有好幾個文件調用了backends/vesafb/glx_impl.h，如果不這么改，會出現多重定義錯誤。
然后，為了讓你的程序使用picogl更方便些，最好再改個地方include/GL/glx.h
#include GLX_IMPL_HEADER
改為你喜歡的方式，指向backends/vesafb/glx_impl.h
修改backends/vesafb/tk.c中，initialize_fbdev函數有關VarInfo的設置，改為適合你的LCD的。
然后配置
# cd PicoGL
# CC=/opt/crosstool/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-softfloat-linux-gnu/bin/arm-softfloat-linux-gnu-gcc ./configure --with-backend=vesafb --host=arm-softfloat-linux-gnu --prefix=/home/lxz/builtPicoGL
說明下，CC=設置交叉編譯器的位置，--with-backend=vesafb指定使用FB作為顯示設備，host=arm- softfloat-linux-gnu設定交叉編譯，--prefix=/home/lxz/builtPicoGL設定編譯后庫和示例程序安裝位置。
然后
# make
# make install
在/home/lxz/builtPicoGL/lib里就有PicoGL的庫了，把動態庫文件拷貝到arm-linux根文件系統的/lib 里面，把/home/lxz/builtPicoGL/bin里的程序拷貝到arm-linux文件系統的任何地方，然后制作和燒寫文件系統映像（或者使 用NFS），執行，就可以看到結果了。
當你編譯一個使用PicoGL庫的程序（假設叫做hello.c）時，需要輸入
# arm-softfloat-linux-gnu-gcc -c -I /home/lxz/PicoGL/include -I /usr/include hello.c
# arm-softfloat-linux-gnu-gcc -o hello -L /home/lxz/builtPicoGL/lib/libPicoGL.so -L /home/lxz/builtPicoGL/lib/libPicoGLU.so -lm hello.o /home/lxz/builtPicoGL/lib/libPicoGL.a /home/lxz/builtPicoGL/lib/libPicoGLU.a
今天寫得比較粗糙，。
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