單片機與增量式旋轉編碼器的連接
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A,B兩點對應兩個光敏接受管，A,B兩點間距為 S2 ,角度碼盤的光柵間距分別為S0和S1。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/201611/316215.htm當角度碼盤以某個速度勻速轉動時，那么可知輸出波形圖中的S0：S1：S2比值與實際圖的S0：S1：S2比值相同，同理角度碼盤以其他的速度勻速 轉動時，輸出波形圖中的S0：S1：S2比值與實際圖的S0：S1：S2比值仍相同。如果角度碼盤做變速運動，把它看成為多個運動周期（在下面定義）的組 合，那么每個運動周期中輸出波形圖中的S0：S1：S2比值與實際圖的S0：S1：S2比值仍相同。
通過輸出波形圖可知每個運動周期的時序為
順時針運動 逆時針運動
A B AB
1 1 11
0 110
0 0 00
1 0 01
我們把當前的A,B輸出值保存起來，與下一個A,B輸出值做比較，就可以輕易的得出角度碼盤的運動方向，
如果光柵格S0等于S1時，也就是S0和S1弧度夾角相同，且S2等于S0的1/2，那么可得到此次角度碼盤運動位移角度為S0弧度夾角的1/2，除以所消毫的時間，就得到此次角度碼盤運動位移角速度。
S0等于S1時，且S2等于S0的1/2時，1/4個運動周期就可以得到運動方向位和位移角度，如果S0不等于S1，S2不等于S0的1/2，那么要1個運動周期才可以得到運動方向位和位移角度了。發一個機械式旋轉編碼器檢測程序用51寫的
#defineWA=PX.X
#defineWB=Py.y
voidencoder(void)
{
unsignedchari,j;
staticunsignedcharta,tb;
TR1=0;
i=WA;
j=WB;
if((i^j)&&(ta&tb))
{
if((i==1)&&(j==0))
{
count++;
}
elseif((i==0)&&(j==1))
{
count--;
}
}
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