一個關于STM32 CAN出錯恢復的話題

“最近在使用stm32f105做雙can通信，can驅動芯片使用的TJA1042，發現將canH canL 短路再放開以后，can出錯恢復不回來？之前在K40上使用的時候沒有這個問題，不知道這個情況大家有什么指導建議啊？”
另外,他還附上了基于STM32CUBEMX工具配置的相關代碼如下：
hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 2;
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_8TQ;
hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;
hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
hcan1.Init.NART = DISABLE;
hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
HAL_CAN_Init(&hcan1);

從用戶的描述來看，應該是CANH/CANL短路時導致錯誤而進入離線狀態。

其實，CAN硬件是具備出錯管理和離線恢復功能的。在STM32參考手冊的CAN出錯管理章節有相關描述。

CAN協議所描述的出錯管理，完全由硬件通過發送錯誤計數器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收錯誤計數器(CAN_ESR寄存器里的REC域)來實現，其值根據出錯情況作增加或減少。關于TEC和REC管理的詳細信息，需參考CAN標準。此外，CAN_ESR寄存器提供了當前錯誤狀態的詳細信息。通過設置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，當檢測到出錯時軟件可以靈活地控制中斷的產生。

關于離線恢復
當TEC大于255時，bxCAN就進入離線狀態，同時CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在離線狀態下，bxCAN無法接收和發送報文。

根據CAN_MCR寄存器中ABOM位的設置，bxCAN可以自動或在軟件的請求下，從離線狀態恢復(變為錯誤主動狀態)。在這兩種情況下，bxCAN都必須等待一個CAN標準所描述的恢復過程(CAN RX引腳上檢測到128次11個連續的隱性位)。

如果ABOM位為’1’，bxCAN進入離線狀態后，就自動開啟恢復過程。
如果ABOM位為’0’，必須通過軟件請求bxCAN先進入初始化模式然后退出并進入正常模式，隨后才能啟動恢復過程。

注： 在初始化模式下，bxCAN不會監視CAN RX引腳的狀態，這樣就不能完成恢復過程。為了完成恢復過程，bxCAN必須工作在正常模式。

用戶給出的配置代碼并未出現使能ABOM功能的語句，那關于ABOM的默認值又是怎樣呢？

從CAN_MCR寄存器的初始值來看，位ABOM默認初始值是0，即沒有開啟自動離線恢復功能。

既然這樣，用戶要么借助出錯中斷和查詢CAN_ESR中的BOFF位來進行軟件手動恢復，要么修改配置代碼，將ABOM使能，實行離線自動恢復。

后來用戶將配置代碼調整，使能了ABOM, 代碼中加入hcan1.Init.ABOM
= ENABLE; 即OK。