基于STM32應用的FreeRTOS中斷設置

FreeRTOSConfig.h中定義了兩個宏，分別是：

• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• ?configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用來設置RTOS內核自己的中斷優先級。因為RTOS內核中斷不允許搶占用戶使用的中斷，因此這個宏一般定義為硬件最低優先級。
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY用來設置可以在中斷服務程序中安全調用FreeRTOS API函數的最高中斷優先級。優先級小于等于這個宏所代表的優先級時，程序可以在中斷服務程序中安全的調用FreeRTOS API函數；如果優先級大于這個宏所代表的優先級，表示FreeRTOS無法禁止這個中斷，在這個中斷服務程序中絕不可以調用任何API函數。

也就是說?RTOS中斷嵌套方案將可用的中斷優先級分成2組：會被RTOS臨界區覆蓋的和永遠不會被覆蓋的所以這些是一直被使能的。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY設置值是這兩組的邊界值。

如上圖所示，在STM32中使用FreeRTOS時，系統默認：

//This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest).
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255（0xFF也即是優先級15）?
//!!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 （0xBF也即優先級11）

故在中斷優先級為0～10的中斷，均不會被內核延遲，并且可嵌套但不能調用API函數。在11～15之間的中斷可以調用以?FromISR結尾的API函數。