單片機控制 舵機 參考程序

#include

sbit duoji1=P3^2;//PWM輸出口1

sbit duoji2=P2^4;//PWM輸出口2

sbit duoji3=P2^5;//PWM輸出口3

intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位機傳來的三個控制信號

void main()

{

EA=1;

flag=0;

for(t=0;t<3;t++)

xinhao[t]=15;//初始化控制信號

t=0;

TMOD=0x21;//設置定時器1的工作方式為3，用于產生波特率， //接收串口的數據，設置定時器0的工作方式為1， //用于控制舵機的PWM波輸出

TH1=0xfd;//設置串口波特率為9600

TL1=0xfd;

TR1=1;

ES=1;

REN=1;

SM0=0;

SM1=1;

PCON=0x00;

TH0=(65536-40)/256;//定時器0每40微妙產生一次中斷，注意： //中斷產生的頻率越高，單片機運行速度也//會越慢，但控制信號寬度會變寬，控制也//越精準，需要各位自己權衡

TL0=(65536-40)%256;

ET0=1;

TR0=1;

while(1);

}

void timer0() interrupt 1//PWM波輸出控制

{

TH0=(65536-40)/256;

TL0=(65536-40)%256;

t++;

if(t==xinhao[0])

duoji1=0;

if(t==xinhao[1])

duoji2=0;

if(t==xinhao[2])

duoji3=0;

if(t==500)//

{

t=0;

duoji1=1;

duoji2=1;

duoji3=1;

}

}

void serial() interrupt 4//接收上位機的控制數據

{

if(flag==0)

{

xinhao[0]=SBUF;

flag=1;

RI=0;

}

else if(flag==1)

{

xinhao[1]=SBUF;

flag=2;

RI=0;

}

else if(flag==2)

{

xinhao[2]=SBUF;

flag=0;

RI=0;

}

}