用協處理器提高μC／OS-II的實時性回到頂部
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μC/OS-II中，時鐘節拍中斷服務子程序需要遍歷整個任務控制塊鏈表，不同應用中任務數目不同，遍歷整個任務控制塊鏈表所花費的時間就不同。時鐘節拍中斷所帶來的不確定性是影響μC/OS-II實時性指標的唯一因素。采用協處理器來實現μC/OS-II的時鐘節拍可以很好地解決這個問題。
如果使用協處理器來響應μC/OS-II的時鐘節拍中斷，那么μC/OS—II任務控制塊鏈表的遍歷和延時計數器減1操作均由協處理器完成。主CPU只有在需要做任務調度時才會進入相應的中斷服務子程序，因此主CPU運行中斷服務子程序的時間是固定值。由于主CPU的運行時間不會被時鐘節拍中斷占用，因而可以采用很高頻率的時鐘節拍來提高μC/OS-II的計時精度。
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