在MC68HC908GP32上移植μC/OS-II

4.OS_CPU08.C文件

μC/OS-II的移植需要用戶在OS_CPU08.C中定義6個函數：

OSTaskStkInit()

OSTaskCreateHook()

OSTaskDelHook()

OSTaskSwHook()

OSTaskStatHook()

OSTimeTickHook()

實際需要定義的只有OSTaskStkInit()函數，其他5個函數需要聲明，但不一定有實際內容。這5個函數都是用戶定義，所以OS_CPU08.C中只有定義，沒有給出代碼。如果用戶需要使用這些函數，請將文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN設為1，設為0表示不使用這些函數。

OSTaskStkInit()函數由任務創建函數 OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()調用，用來初始化任務的堆棧。初始狀態的堆棧模擬發生一次中斷后的堆棧結構，按照中斷后的進棧次序預留各個寄存器存儲空間;而中斷返回地址指向任務代碼的起始地址。當調用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()創建一個新任務時，需要傳遞的參數是：任務代碼的起始地址、參數指針(pdata)、任務堆棧頂端的地址、任務的優先級。 OSTaskCreateExt()還需要一些其他參數，但與OSTaskStkinit()沒有關系。OSTaskStkInit()只需要以上提到的 3個參數(task、pdata和ptos)。堆棧初始化工作結束后，OSTaskStkInit()返回新的堆棧棧頂指針，OSTaskCreate()OSTaskCreateExt()將指針保存在任務的OS_TCB中。

Void*OSTaskStklint(void(*task)(void*pd),void*pdata,void*ptos,INT16U opt)

{

INT16U *stk;

stk=(INT16U*)ptos; /*保存堆棧指針*/

*--stk=(INT16U)(task); /保存程序計數器內容*/

*--stk=(INT16U)(0x00); /初始化X和A寄存器內容*/

--stk=(INT16U)(0x00); /*初始化CCR和H寄存器*/

return((void*)stk);

}

其余的幾個函數：OSTaskCreateHook()、OSTaskDelHook()、OSTaskSwHook()、OSTaskStatHook和OSTimeTickHook()均由用戶自定義。

四、制作用戶自己的項目

在為內核編寫了上述與硬件相關的代碼以后，用戶就可以為自己的項目編寫實際的代碼了。在本例中，用戶任務共有兩個。任務1在初始化時鐘中斷以后，就進入了一人死循環。在這個循環里，任務1一方面以1s(秒)為周期改變并行I/O口 PORTA第0個引腳的輸出電壓，另一方面每隔4s便向任務2發送1個信號。而任務2則始終等待任務1發來的信號，一旦收到信號，便改變并行I/O口 PORTA第1個引腳的輸出電壓。具體的代碼如下：

/*****************************************

* EXE2.C

*******************************************/

#include

#include includes.h

Byte PORTA @0x0000; /*并口A地址$0000*/

Byte DDRA @0x0004; /*并口A方向寄存器地址$0004*/

Byte T1SC @0x0020; /*定時器控制寄存器地址$0020*/

Byte T1MODH@0x0023; /*定時器模式寄存器地址$0023*/

OS_EVENT *Semaphore;

#define TASK_STK_SIZE 64 /*任務堆棧大小64字節*/

INT8U Task1Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定義任務1堆棧*/

INT8U Task2Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定義任務2堆棧*/

Void Hardwareinit(void);

Void Task1(void*pdata)

{int count=0;

/*int count=0;

/*初始化定時器*/

asm{

LDA #0x50

STA T1SC

LDHX #0x0333 //設定定時器間隔100ms

STHX T1MODH

CLI

}

for(;;){

PORTA=0xFE;

OSTimeDly(5); /*延時0.5s*/

PORTA|=0x01;

/*延時0.5s*/

DSTimeDly(5);

Count++;

If(count= =4){

OSSemPost(Semaphore);

Count=0;

}

}}

void Task2(void *pdata)

{

Byte err;

For(;;){

OSSemPend(Semaphore,0,err);

PORTA=0xFD:

OSSemPend(Semaphore,0,err);

PORTA|=0x02;

}

}

void main(void){

Hardwarelnit(); /*完成硬件的初始化工作*/

Oslint(); /*初始化多任務環境*/

Semaphore=OSSemCreate(0);

OSTaskCreate(Task1,(void*)0,(void*)Task1Stk

[TASK_STK_SIZE],10);

OSTaskCreate(Task2,void*)0,(void*)Task2Stk

[TASK_STK_SIZE],9);

OSStart();

}

在主程序main()中，用戶必須先調用OSInit()，然后創建各個任務和信號量等，最后調用OSStart()，以啟動內核運行，開始正常的任務調度。

本例中盡量減小了對RAM的需求：假如中斷嵌套層數不超過三層，所需事件只有一個，即只需要一個事件控制塊;應用中對μC/OS-II提供的功能進行最大限度的裁剪，能不用的盡量不用。采用了上述措施后，μC/OS-II的RAM使用情況大致如下：μC/OC-II所使用的全局變量占用22字節，事件控制塊占用12字節。此外，當系統初始化時，還需要最小30字節的系統堆棧用于初始化TCB，并傳遞參數。以上為μC/OS-II中系統所必需的RAM，計64字節。

假設給每個任務分配64個字節的堆棧空間，其中用于任務控制塊17字節，允許三層中斷嵌套要用18字節，任務切換時的棧結構要用8字節。由于程序是用C語言編寫的，確切的子函數嵌套調用層數是不知道的。如果不使用本身需要緩沖區的C 語言函數，如printf()等，任務中程序調用所產生的嵌套層數不超過10層，則64字節中還能分析給任務局部變量的空間只剩下1字節了。這是能分配任務的最小RAM空間了。

綜上所述，GP32的512字節RAM可分為8個64字節的RAM塊。如果運行 4個任務，能留給應用程序的RAM也只剩下128字節了。如果在GP32上運行μC/OS-II，且不多于8個任務，則任務調度表可以再簡化，不需要調度 64個任務，只調度8個任務就可以了。