基于有限狀態機在LIN總線開發中的應用

圖3 軟件流程圖

LIN幀以間隔場起始的，LIN- driver的起始狀態為IDLE，此時state=idle。間隔場是一個13位0的場，引起接收中斷同時置位UART模塊的frameerror位，在UART接收中斷服務程序中，判斷接收到的數據為0x00且frameerror標志位為1時，便認為接收到了間隔場，這時LINdriver從 IDLE切換到BREAK，state=pending。

　　同步場是一個0x55的字節，當前狀態為BREAK時，如果接收到的數據為 0x55，LINdriver切換為SYNBYTE，state=pending保持不變，否則切換為IDLE，state=idle；

　　PID 是帶奇偶校驗的ID，它以低6 位 ID0-ID5表示ID，高兩位P0、P1是對 該ID的奇偶校驗，當前狀態為SY NBYTE時，收到的數據便為PID。首先按照奇偶校驗算法對PID進行校驗，校驗通過再按照應用層協議對該PID進行過濾，過濾成功則 LINdriver切換為TRANCEIVE，校驗失敗或者過濾失敗則LINdriver返回IDLE，state=idle；

　　當前狀態為 TRANCEIVE時，接收到的數據便是數據場中字節，當數據接收完畢，LINdriver切換為CHECKSUM。當前狀態為CHECKSUM時，接收到的數據便為校驗和場，校驗成功，便置state=success，表示成功地完成了一次LIN通訊，這時數據場中的數據是有效的，可以用于應用程序；校驗失敗表示LIN通訊失敗，數據場中數據無效。

　　結語

　　本文針對普通單片機，借助于其片上 UART，以狀態機的形式實現了LIN協議驅動，降低了LIN的實現成本，運行可靠穩定，符合LIN總線以低成本作為CAN總線有效補充的初衷。