TMS320F241在混合動力汽車電機控制設計應用

　　4 TMS320F241的CAN編程

　　TMS320F241的CAN模塊是FullCAN控制器，可以發送和接收標準幀（11位標識符）和擴展幀（29位標識符），它含有6個郵箱（Mailbox）以及15個不同的16位寄存器。這些寄存器分控制寄存器、狀態寄存器、中斷寄存器和本地接收屏蔽寄存器，它們映射到DSP的數據地址空間為0x7100h～0x710Fh。6個郵箱中有兩個收件箱（編號為0和1）、兩個發件箱（編號為4和5），還有兩個郵箱（編號為2和3）可以根據需要設置為收件箱或發件箱。而每個郵箱又包含標識符、信息長度及遠程幀發送請求、數據等三個部分，其中發送或接收的數據長度為8字節。6個郵箱占用地址空間為 0x7200h～0x722Fh。

　　要使TMS320F241芯片能夠正確地收發信息，首先要初始化CAN模塊。CAN總線上每個節點的位傳輸時間是可以編程的（通過設置波特率），但必須相同。當一個節點收到一幅幀時，接收器必須與發射器保持同步。郵箱初始化的步驟如下：

　　（1）禁用郵箱

　　CANMDER=00000000000000000000b

　　(2)設置改變數據請求

　　CANMCR=0000000100000000b（bit8CDR=1）

　　(3)改變郵箱的標識符、控制字和數據（只有發件箱才能改變數據）

　　（4）反回正常模式

　　CANMCR=00000000000000000000b

　　（5）啟用郵箱（ME=1）

　　初始化CAN模塊之后，再經過正確的配置，就能夠收發數據信息了。

　　圖3和圖4分別是CAN模塊發射和接收信息流程圖。

　　通過以上介紹可以看出，TMS320F241是一種專用于電機控制且內嵌CAN模塊的DSP芯片。用它可以方便地對混合動力汽車（HEV）的永磁無刷直流電機實現速度控制，同時利用其內嵌的CAN模塊，可以通過CAN總線（協議規范CAN2.0）與混合動力汽車的整車控制單元（VCU）進行通訊。因而非常適用于混合的動力汽車永磁無刷直流電機控制系統。