基于CAN總線的智能車的設計與實現
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3 CAN節點軟件設計
3.1 CAN總線通信數據格式
CAN協議通信格式中有數據幀、遠程幀、出錯幀和超載幀4種幀格式。其中，數據幀和遠程幀的發送需要在CPU控制下進行，而出錯幀和超載幀的發送則是在錯誤發生和超載發生時自動進行的。一個有效的CAN的數據幀由起始幀、仲裁域、控制域、數據域、應答域和結束幀組成。一幀信息除仲裁域、控制域和數據域外，其他信息都是CAN控制器發送數據時自動加上去的，而仲裁域、控制域和數據域則必須由CPU給出。TMS320F2812的CAN控制器支持標準格式和擴展格式兩種不同的幀格式，本設計采用標準格式。標識符作為報文的名稱，在仲裁過程期間，它首先被發送到總線，在接收器的驗收判斷中和仲裁過程確定訪問優先權中都要用到。遠程發送請求位RTR決定發送的是遠程幀還是數據幀。數據長度碼DLC用來確定每幀發送幾個字節的數據，最多8 B。SJA1000可以工作在標準CAN模式和增強型CAN模式兩種模式。標準CAN模式提供11 bit標識符的識別，而增強型CAN模式支持29 bit標識符識別。本設計選擇SJA1000工作在標準CAN模式，與DSP的CAN模塊選擇的數據格式相吻合。
3.2 SST89E564RD軟件設計
SST89E564RD軟件的設計是在KeilC下完成的，主要由初始化模塊、采集模塊和通信模塊組成。
（1）初始化模塊。單片機在SJA1000的復位模式下完成對CAN控制器的初始化，向其控制寄存器寫入控制字，確定CAN控制器的工作方式。
（2）采集模塊。攝像頭傳感器采集到的信息經信號調理電路處理后傳輸到單片機，單片機采用圖像濾波算法對所有信息進行預處理。
（3）通信模塊。把采集模塊處理完的信息通過CAN總線與其他節點進行信息交互。
3.3 TMS320F2812軟件設計
TMS320F2812的eCAN模塊主要由CAN協議內核和消息控制器構成。協議內核主要完成消息解碼并向接收緩沖器發送解碼后的消息，同時根據CAN協議向總線發送消息，消息控制器決定對接收到的消息的取舍。TMS320F2812軟件主要由初始化模塊、通信模塊和驅動模塊組成。
（1）初始化模塊。其完成對CAN控制層中的寄存器進行初始化，包括時鐘使能、引腳定義、波特率的設定和收發郵箱的配置等。初始化模塊流程圖如圖4所示。
（2）通信模塊。它包括報文發送模塊、報文接收模塊和CAN出錯管理模塊。
（3）驅動模塊。它包括轉向控制模塊和速度控制模塊。由于智能車處于彎道和直道的轉向模型不同，本系統在轉向控制模塊中采用了分段比例控制算法，而對智能車速度的調整既要快速又要準確，還不能頻繁波動，本系統在速度控制模塊中采用了PID控制算法。
系統采用SST89E564RD微處理器實時采集道路信息，采用TMS320F2812進行數據的綜合處理，輸出相應命令給執行機構，所有數據通過CAN總線交互，方便功能拓展。通過模擬測試和大量環境試驗，以及對記錄、實時檢測、數據分析的整理，該智能車目前運行可靠。后續將增添無線模塊節點，為該智能車添加遙控功能。本文引用地址：http://www.104case.com/article/196396.htm
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