基于LabVIEW和PXI平臺的6-DOF并聯機器人控制系統的
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Figure 3. Jogging Module
圖4. 軌跡跟蹤模塊
Figure 4. Track Tracing Module
（a）（b）本文引用地址：http://www.104case.com/article/195422.htm
圖5 速度PI控制器加入前后的運動特性比較
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application
圖6 并聯機器人整體系統
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多軸運動控制卡的相關軟件函數和模塊，開發了高精度的并聯機器人的多電機協調控制和雙電機同步控制。
（3）采用了用戶事件技術、通知或隊列技術LabVIEW的高級編程技術，解決了各用戶界面和各模塊之間的實時切換；采用各種變量實現不同模塊之間和相同模塊內部的信息傳遞和共享；采用了VI的動態載入技術，實現了子VI的即調即用和多面板的動態載入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW強大的外部接口能力，實現了動態鏈接庫（DLL）和Windows API的調用，并嵌入了Matlab并聯機器人運動控制程序，使程序不但具有Windows系統的拷貝、打印等功能，也使得復雜的計算更為快捷。
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