CRSl0陀螺儀及其在角速率與轉角測量中的應用

1．2．2 CRSl0數據讀寫與數據處理
通過SPI總線，可以對CRSl0進行讀寫操作。可以根據設計要求設置控制寄存器的值達到控制效果，也可以使用寄存器的默認設置。控制指令由1個字節狀態位，4個字節的數據位和1個字節的校驗位共6個字節組成。向CRSl0寫控制指令時，只要將指令串通過SPI總線發送給CRSl0即可。
讀取CRSl0輸出的數據時，從總線上讀取到的是6個字節的數據，依次是：1個字節的狀態位，2個字節的角速率數據位，2個字節的溫度數據位和1個字節的校驗位。
角速率值(RATE_OUT)和溫度值(TEMP_OUT)輸出的數據格式均為16位二進制的補碼，可以使用式(1)進行解算：

式中，DATA_VALUE為寄存器的輸出數據，VALUE為轉換后實際的測量量的值，Scale為寄存器值最小值代表的最小單位，n為對應寄存器的數據位數。
在這里有一個小技巧，由于數據是16位二進制補碼類型，可以使用數據類型為整型(int)存儲數據，這樣亦可以省略其中的數據處理過程。

2 角速率和轉角測量系統設計
這里給出了基于LMS8962與CRSl0的傾角測量系統的原理與設計。
2．1 轉角測量原理
CRSl0是測量其所在PCB平面的角速率。根據運動學原理，角度等于角速率在時間上的積分，因此，可以得到轉角與角速率的關系：

式中，θ是當前角度，θo是運動初始時的初始轉角，ω為角速率，to為初始時刻，t為當前時刻。
在數字系統中，采用其離散型方程：

式中，θ、θo、ω的含義與式(2)相同，△t表示采樣數據的時間間隔。
根據上述原理，利用CRSl0設計測量轉角系統。只要保證采樣頻率夠快，轉角平臺穩定，噪聲較小即可。
2．2 硬件電路設計
使用LMS8962與CRSl0搭建成傾角測量系統，LMS8962是一款高性能的32位Cortex-M3內核微處理器。它有豐富的片內外設，如模數轉換(ADC)，PWM，CAN和串行總線(SSI)等，功能強大，易于集成。
LMS8962與CRSl0組成的角速率和轉角測量系統硬件設計框圖如圖3所示。LMS8962通過SSI總線與CRSIO進行通信。將采集到的數據存儲到SD卡中，將解算得到的結果實時在液晶顯示模塊上顯示。SD卡的數據存儲為將來的數據分析提供一個很好的數據采集平臺。SSI是串行通信總線，它兼容SPI總線。