基于AVR處理器at90can128的CAN總線應用

　　a t90can128是一種基于AVR 增強型R ISC結構的低功耗CMOS 8位單片機。通過執行一個單時鐘周期的高效指令， AT90CAN128每MH z能達1M IPS，這就可讓系統設計人員將功率損耗與處理速度優化。AVR內核具有豐富的指令集并帶有32個通用目的工作寄存器。32 個寄存器全都直接連到運算邏輯單元( ALU ) ， 允許兩個獨立的寄存器在一個時鐘周期執行單個指令的方式訪問。其結果就是， 采用這種結構的速度比常規的R ISC單片機快10倍的同時代碼效率更高。它除了擁有一般AVR 處理器的AD 模塊， SPI模塊外， 還集成CAN 控制器， 為搭建基于CAN 通信的系統提供了便利。控制結構如圖2所示。

圖2 at90can128的CAN控制結構。

　　對于復雜的CAN 通信協議， 在此不詳述， 以下就at90can128的CAN控制器使用作介紹。

　　a t90can128的CAN 控制器提供了所有有利于消息管理的硬件， 對于每個要發送或接收的信息都是通過一個叫做消息對象( message ob ject) 的東西來封裝起來的。在對模塊初始化的時候， 程序會指定哪些消息要發送， 哪些消息要接收， 只有那些約定好標識符的消息才能被正確無誤地交換。另外， 對于接收到的遠程幀， 控制器會進行相應的自動回復。

　　所以在這種方式下， 相對于最原始的CAN 控制方式， CPU 的負擔大大減小了。用戶可以根據自身要求， 通過對相關寄存器進行配置達到自己的要求。

　　而在發送消息之前， 必須初始化幾個字段:

　　其中IDT 是標識符字段， IDE 是標識符擴展使能選擇， RTRTAG是遠程傳輸請求， DLC 是數據長度代碼， RBnTAG 是保留字段( n = 0， 1) ， MSG 是指向相應MOB的CAN 數據。當MOB 的發送指令執行后， MOB 就會準備發送一個數據或者是一個遠程幀。接著， CAN 通道就會掃描各個MOB， 尋找到優先級最高的MOB， 將其發送出去。當傳送成功后，MOB 狀態寄存器CANSTMOB 中的TXOK 位就會置位。而最重要的是， 對于每一次新的數據傳輸都必須重新對相關寄存器初始化， 否則無法正常工作。

　　接收消息之前所要做的初始化步驟基本相同，只是多了IDMSK 和IDEMSK 標識符掩碼的設置。

　　以下就給出基于AVR at90can128CAN 總線接口初始化以及發送、接收功能模塊的關鍵代碼及注解(見圖3)。

圖3 電梯系統主板與調試器之間的CAN通信。

　　CAN 初始化:

　　CANGCON | = 0X01;

　　for( i= 0; i 15; i+ + )

　　{

　　CANPAGE = i 4; / /將15個MOB 都初始化一次

　　CANCDMOB = 0;

　　CANSTMOB= 0;

　　CAN IDT1= 0;

　　CAN IDT2= 0;

　　……

　　for( j= 0; j 8; j+ + )

　　CANMSG= 0;

　　CANBT1= 0X1E; / /設置CAN 傳輸波特率, 16分頻

　　CANBT2= 0X40;

　　CANBT3= 0X49;