基于CAN總線的平地機自動找平系統設計

4 系統軟件設計
4．1 CAN控制器軟件設計
圖5為CAN控制器的軟件流程，其中系統初始化包括程序緩沖初始化、CAN控制器初始化、中斷初始化、SOC外圍I／O配置及SOC晶振配置等；判斷冷熱啟動是防止在接收到有效發送請求幀后檢測發送方式或發送請求丟失；判斷是否接收是為配合主控制多傳感器分時接收控制。單片機接收來自總線的橫坡、縱坡監測值后，設置PWM脈寬，并輸出方波。

4．2 系統通信軟件設計
系統通信軟件設計主要包括CAN初始化、數據的發送及接收3部分。初始化主要包括設置工作方式、接收濾波方式、接收屏蔽寄存器和接收代碼寄存器、波特率參數和中斷允許寄存器等。在初始化這些寄存器之前，必須確保系統進入復位狀態。圖6為系統通信軟件流程。

發送子程序負責節點報文的發送。發送時，只需將待發送的一幀報文送入SJA1000發送緩沖區，然后啟動SJA1000發送即可。在向SJA1000發送緩沖區發送報文之前，必須先判斷發送緩沖區是否為空。
接收子程序負責節點子程序的接收和其他情況處理。在處理報文時，同時要處理一些情況，如總線關閉、錯誤報警等。單片機響應接收中斷后讀取SJA1000接收緩沖區數據并保存，再清空SJA1000接收緩沖器。
4．3 系統控制策略
由于平地機的平地精度與其行駛速度、發動機轉速、負載力等諸多因素有關，因此難以建立精確的數學模型。為了對平地機實施實時控制，最好采用一種簡便、快速且無需被控系統并具有精確的數學模型的控制方法。例如：模糊控制不要求被控對象有精確的數學模型，但單獨使用模糊控制不易消除穩態誤差，采用模糊控制與PID控制相結合，利用模糊控制實時修正PID參數，則可提高系統的控制精度和魯棒性，并具有較好的實用性。

5 結束語
本文設計的平地機自動找平系統可使平地機按照操作員預先設定的縱坡及橫坡值進行自動控制，從而實現平地機的自動操作，保證平地機按照設定值進行精確平整。該系統具有精度高、操作簡單、效率高、節省材料和投資等優點。采用CAN總線通信方式使整個系統的結構更緊湊，系統更加可靠，更具有實用性，且易于系統及功能擴展。