基于EPM570的可逆直流調速模塊設計
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式中：U為電機電樞電壓，來自雙向可控硅輸出電壓U0；Ra為電樞回路電阻；T為電磁轉矩；φ為每極磁通；Ce為電動勢常數；CT為轉矩常數。
設磁通保持不變，電樞電路中也沒有串聯可調外電阻，減小電動機電樞供電電壓時，由于轉速不立即發生變化，反電動勢也暫不發生變化，此時電樞電流減小，轉矩也減小，若阻轉矩未變，則合成轉矩小于零，轉速下降，反電動勢減小，電樞電流和電磁轉矩也隨之增大，直到達到轉矩平衡時為止，但此時轉速已較原來的降低了。由于調速時磁通不變，故也為稱之恒轉矩調速。
3 FPGA核心設計
3．1 主模塊
采用自頂向下的設計方法，主模塊原理圖如圖3所示。包括speed_detection為速度檢測、speed_control為速度控制、RS 485為串口通信、gate_control為主控子模塊4部分。speedpulse為V／F轉換后的速度脈沖信號；start和stop分別為起動和停止按鍵的輸入信號；inc和dec分別為加減速按鍵的輸入信號；zeroin為同步過零脈沖的輸入信號；rxd，txd，notre和de連接到RS 485接口芯片MAX3485E；alarm為超速報警信號；led0～led5為速度顯示6位數碼管的輸出信號；maincj為主接觸器的控制信號；redled和greenled分別為紅綠燈輸出信號；pulse I和pLalseⅡ為正反組雙向可控硅控制信號。本文引用地址：http://www.104case.com/article/180699.htm
速度檢測子模塊在單位時間內對speedpulse計數，得到速度值speedvalue，并經過譯碼送到6位LED顯示。速度控制模塊根據設定速度和檢測速度用PID算法調節輸出脈沖，改變移相角來控制速度；設定速度為reg變量，可用inc和dec按鍵調節，也可以來自RS 485模塊；根據速度設定值的正負得出direction信號，控制脈沖信號加在兩組雙向可控硅之一，使電機正反兩方向轉動。主控子模塊負責控制整個系統的起動和停止，復位各個子模塊，提供1 Hz，25 600 Hz，10 Hz脈沖信號。RS 485模塊負責通信管理、解析通信協議，從而接收16位速度設定值。
3．2 速度檢測
速度檢測模塊主要包括頻率計和譯碼電路，如圖4所示。enable為速度檢測使能信號，clr為輸出清零信號，speed_in為輸入速度脈沖信號，led0～led5為6位數碼管輸出信號。
3．3 速度控制
速度控制的原理是根據設定速度與實際速度的偏差用PID算法產生控制量，根據控制量的大小把過零檢測脈沖移相后加寬作為輸出控制信號，如圖5所示。
enable為輸入使能控制信號；f25600hz為決定移相單位時間的輸入信號；delay_flhz為按鍵加減的單位時間輸入信號；key_inc和key_ dec分別為加速和減速按鍵的輸入信號；zeroin為輸入同步過零脈沖信號，頻率為100Hz；outpulse為輸出的移相脈沖信號；direction為轉向信號。
3．4 RS 485通信模塊
RS 485總線是一種多點差分數據傳輸的電氣規范，其通信接口允許在簡單的一對雙絞線上進行多點雙向通信，具有噪聲抑制能力強，高速數據傳輸，且電纜比較長及可靠性高的特點。
RS 485子模塊主要實現UART功能，并通過notre和de信號控制發送和接收。串行通信固定設為9 600波特、8位數據、無奇偶校驗、1位停止位。數據格式：地址碼、數據、結束字符，其長度分別為8位、16位、8位。當總線上掛接多個調速模塊時，采用廣播方法發送消息，地址碼可根據實際情況約定。由于RS 485總線是異步半雙工的通信總線，一個時刻總線只可能呈現一種狀態。因此在空閑狀態時，將RS 485總線始終設置為接收狀態。
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