基于圖像處理的PCB自動檢測系統的設計與研究（一）

在拍數一定的情況下，齒數越多，步距角就越小，但由于受制作工藝的限制齒數不能做得很多，因此步進電機的步距角就不可能很小。改變步進電機的拍數也可以改變步距角，拍數是指完成一個磁場周期性變化所需脈沖數或導電狀態，或指電機轉過一個齒距角所需脈沖數。當步進電機的相數確定時，拍數也就確定。通過增加步進電機的齒數和相數來減小步距角，步距角減小的度數非常有限，很難滿足生產的要求。

步進電機細分驅動最常用的方法是電流矢量恒幅均勻旋轉法。電流矢量恒幅均勻旋轉法能夠使細分后的步距角均勻，輸出力矩恒定。具體方法是使m相繞組分別通以相位差為2π/m而幅值大小相等的正弦電流，則電流合成矢量或磁場矢量就會在空間上作旋轉運動，且合成矢量的幅值保持不變。如給四相混合式步進電機的四相繞組分別通以相位相差π/2,幅值相等的正弦波電流，則合成的電流矢量如圖所示。

為了盡可能得到圓形的合成磁場，使步距角變化均勻，各相繞組電流參考信號采用階梯狀正弦波形較為理想。以四相步進電機8細分為例，在每一相中插入7個穩定的中間狀態，細分后各相電流是以1/4的步距上升或下降，則原來一步所轉過的角度將由8步完成，即可實現步距角的8細分。

細分數越多，電流變化越小，從而大大減少了電機的振蕩和噪音。采用階梯狀正弦波對電流進行細分時，階梯越多(即細分數越多)，波形就越接近正弦波，通入的階梯電流就越小，步距角也就越小。從而大大減少了步進電機運行時的丟步率，降低了步進電機運行時的噪音和顫動，也使步進電機運行更加穩定，更易于控制。