基于SPMC75F2313A的直流伺服驅動器

由于其它模塊屬于通常的一些模塊，此處不再詳述。
5系統軟件設計
　　整個系統軟件分為三部分：
　　1. 伺服電機的核心驅動模塊，這部分主要是產生電機驅動所用的PWM信號和相應的控制環路；
　　2. 系統控制程序；
　　3. 人機接口界面程序；
　　電機的核心驅動模塊的結構如圖 5-1所示，模塊使用經典的三環位置伺服結構。整個驅動模塊分為位置調節器、速度調節器、電流調節器、位置計算、速度計算和電流反饋幾部分構成。每個環節均使用改進的增量PID調節器（結構根據各個環路的特點而有不同），電流環的反饋速度為0.05ms，速度環的反饋速度為1ms，位置環的反饋速度10ms。

　　各控制環的核心服務子程序的流程如圖 5-2所示。這幾部分是整個系統的核心，其性能也決定了整個驅動器的性能。因此，這幾部分使用純匯編編寫，相應的PID算法也根據不同控制環的特點進行相應的結構調整和性能優化。以最大限度保證這幾部分程序的性能和實時性。

圖 5-2 PWM周期中斷服務子程序流程圖
　　系統控制部分是整個系統協調的心臟。整個系統都在其協調下有條不紊的工作。這部分主要是根據系統設置和當前系統的狀態給出相應的控制信息，以確保系統的可靠運行。
人機接口界面程序，這部主要是為用戶提供一個簡單易用的交互接口，以方便用戶對驅動器的可靠控制。包括驅動器的起停、各種運行參數的設置都在這一層面上進行。
6結語
　　通常，在開發伺服驅動設備的過程中，需要編寫實時性、程序可讀性強的代碼，這時就需要采用混合編程。而凌陽的m’nSP™ IDE具有良好的編程環境，它可以很輕松、容易地進行混合編程（在C程序中調用匯編程序，在匯編程序中調用C程序）。
該系統用了SPMC75F2313A三個定時器和約30個IO口資源，其實SPMC75F2313A的資源相當豐富。因其有專業的電機驅動硬件支持，電機驅動系統開發變得相對簡單。因此，基于SPMC75F2313A的電機伺服驅動器系統在工業、醫療、國防等領域有廣闊的應用前景。