基于P89C668單片機的CAN總線接口設計

單片機P89C668 負責對SJA1000 進行初始化，通過控制SJA1000實現數據的發送與接收等通信任務.

SJA1000 的AD0~AD7連接到P89C668 的P0口；

CS連接到P89C668的P1.1，P1.1 為0 時選中SJA1000，可控制SJA1000；

SJA1000 的RD/E、WR、ALE/AS 分別連接到P89C668 的RD(P3.7)、WR(P3.6)、P1.0；

SJA1000的(INT)連接到P89C668 的P3.2(INT0)，這樣，P89C668 可以通過中斷方式訪問SJA1000；

SJA1000的模式選擇引腳MODE 接高電平時選擇Intel 模式；

為了保證時鐘同步，SJA1000 的CLKOUT 引腳使能，向P89C668 提供時鐘源.

2 CAN 總線節點接口軟件設計

實現CAN 總線通信，要對CAN 總線節點接口設計相應的總線通信程序；在總線通信之前，必須進行SJA1000 控制器初始化.在上電或復位后，單片機通過運行其自身復位程序初始化SJA1000.CAN總線通信程序大致由SJA1000 初始化、發送和接收三部分組成.以下分別對他們進行簡單的描述.

2.1 SJA1000 初始化

在上電后，CAN 控制器的RST 腳獲得一個復位脈沖，使之進入復位模式.在開始對SJA1000 各個配置寄存器進行設定之前，主控制器通過讀復位/請求標識來檢測SJA1000是否進入復位模式.為了避免微控制器的上電復位時間和SJA1000 的復位時間的偏差，微控制器要等待SJA1000 完成上電復位后才能對SJA1000 配置寄存器進行配置，存有配置信息的寄存器只能在復位模式下才可進行寫入.SJA1000 初始化程序在復位模式下，主控制器要配置下面的寄存器：

（1）模式寄存器（僅在PeliCAN 模式下選擇應用操作模式）
接收過濾模式
自檢測模式
偵聽模式

（2）時鐘分頻寄存器
使用BasicCAN 或PeliCAN 模式
CLKOUT 引腳是否可以使用
CAN 輸入比較器是否被跳過
TX1 輸出是否專門用于接收中斷輸出

（3）總線定時寄存器
定義總線的位速率
定義位周期內的采樣點位采樣點
定義一個位周期的采樣數量

（4）接收代碼和接收掩碼寄存器
定義要接收消息的接收代碼
定義與接收代碼相關位進行比較的接收掩碼

（5）輸出控制寄存器
定義CAN 總線輸出引腳TX0 和TX1 的配置

在將這些配置信息配置到SJA1000配置寄存器后，通過消除復位模式，請求使SJA1000進入操作模式.一定要確保復位標志真的被刪除，并且在沒有進行CAN 總線通信前進入操作模式，這可以通過讀該標志來實現. 當硬件復位處于掛起狀態，即CAN 控制器的RST 引腳為低電平時，復位模式/請求標志不能被清除.