3.4 轉速檢測及顯示軟件設計
采用定時計數法，在一定的時間內對單片機發送給步進電機的步進脈沖進行計數。設單片機每50ms 檢測一次向步進電機所發出脈沖的個數N，N 與轉速之間有如下關系：
只要將檢測到的脈沖數N 乘以3，就可以得到每分鐘的轉速。50ms 的定時由S52 內部的第三個定時/ 計數器T2 來實現。
4 結束語
單片機構成的云臺控制器不僅具有控制精度高、控制方式靈活、程序編制簡單、功耗低、可靠性高等特點，且某些新型單片機更具有在線編程功能，不需把單片機從工作環境中剝離出來即可進行程序更新，方便了軟件的維護，并可根據需要，由預先編制的程序自動對兩方向上的驅動電機進行協同控制。
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