基于USB的運動控制平臺及采集卡的設計

電機驅動電路主要由驅動芯片組成，本系統使用的電機驅動芯片為UC3717A。UC3717A芯片使用非常簡單，它通過3個輸入管腳(Phase、I1和I0)分別圖單片機引腳連接來接收輸入的參數，在2個輸出管腳（Aout和Bout）上與電機連接輸出相應的控制信號。由于UC3717A包含一個H橋，因此電機驅動電路有兩片UC3717A對應部分相連構成完整的驅動電路。如3微部分驅動電機驅動電路圖。

圖3 部分驅動電機驅動電路

3.4 LED顯示電路設計

如圖4所示，該系統的顯示是使用的靜態顯示，應用74LS164的串入并出的特點，將顯示編碼通過單片機的串口發送到74LS164上鎖存而實現穩定的靜態顯示。在74LS164和數碼管之間串接1K的電阻限制電流，起到保護作用。

圖4 顯示部分電路設計

4系統的軟件設計

USB數據采集系統是一個多任務系統，而且程序結構也比較復雜，為了提高開發率，增強系統的穩定性，降低開發和維護成本，就需要一個嵌入式操作系統作為系統發和運行的平臺。μC/OS-Ⅱ作為一個源碼公開的免費型嵌入式實時操作系統，其穩定性好、可靠性高，而且μC/OS-Ⅱ還具有移植性好、可固化、可裁剪等特點，非常適合作為USB數據采集系統的開發平臺。

USB數據采集系統的軟件由三個部分組成：USB設備固件程序、主機PC上的USB設備驅動程序和主機上的客戶應用程序。系統軟件的組成及各部分之間的關系如圖5所示。

圖5 系統軟件的組成

設備固件程序按功能可以劃分為USB通信程序、單片機上的A/D轉換程序和LED顯示程序，以及單片機對步進電機驅動芯片控制程序，其中USB通信程序是整個固件程序的主要部分，其功能是實現USB設備枚舉和數據傳輸。USB設備枚舉是USB設備插上之后，主機與設備交換信息并自動配置的過程，枚舉成功后，USB接口與主機就可以進行通信了。

設備驅動程序是連接設備和主機應用程序的紐帶，它向上提供應用程序的訪問接口(API)，向下則實現對具體設備的訪問和管理功能。驅動程序與設備硬件和上層用戶程序密切相關，在USB體系的中間起到信息轉換和傳遞的中介作用。在開發USB設備時，設備驅動程序的設計是一個非常重要的環節，直接影響到整個設備系統的性能。本系統采用Driverworks開發WDM型USB設備驅動程序

應用程序的主要功能是在設備驅動程序中查找設備，與設備交換數據，并將設備發送來的數據進行處理和顯示。應用程序和驅動程序的通信是通過訪問應用程序接口(API)函數實現的，所以應用程序的開發必須在能訪問API函數的平臺上進行。Microsoft公司提供的Visual Studio .NET是一種功能強大的支持API函數的編程工具，本設計的主機應用程序就是以.NET為平臺進行開發的，其功能主要包括查找USB設備，與USB設備交換數據和動態顯示數據曲線。

5 總結

本文的創新點是改變了傳統的用微機PCI、ISA、串并行口做通訊口，改用高速的USB接口作為通訊口，有利于速度的提高，也方便了使用及攜帶，為以后的改進和擴展提供了余地；其次，將數據采集功能集合到控制卡里，也是本文的一個特點：電機運動過程中，為了監控驅動器的工作環境，需要采集溫度數據；同時將運動軌跡的有關數據采集進來，作為插補和調整的依據，并且將輸出電機的運動命令和及時傳回電機軌跡狀態相結合，形成了控制平臺和數據采集為一體的模塊，數據采集的過程是個實時的過程，是在電機運動中同步完成的；最后本系統是開放性的實時系統。該項目實施半年以來，創造經濟效益60多萬元。