基于PMAC2 PC - 104運動控制器的AGV底盤控制系統
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DeltaTau公司為PMAC提供了PComm32動態鏈接庫,作為上層應用程序與PMAC通訊的橋梁。PComm32包含所有上位機與PMAC之間通信的200多個函數[4]。
AGV控制軟件通過調用PComm32中的函數實現對PMAC的控制,PComm32包括PMAC1dll、PMAC1VXD、PMAC1SYS3部分,利用其提供的動態鏈接庫并結合VisualC++編程,通過調用動態鏈接庫提供的OpenPmacDevice（）、CloseP2macDevice（）、PmacGetResponse（）、PmacFlush（）等函數,PC機將AGV每個動作的相關數據以ASCII碼指令的形式發送至PMAC,從而實現控制軟件與PMAC之間的命令和信息交換。PMAC執行順時針圓弧運動的PMAC驅動命令程序如下:
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1#1->4000X 設置坐標系
#2->4000Y
OPENPROG10CLEAR
GOSUB20000 調用圓心計算子程序
Q0=Q3-Q9 求圓心到終點的角度
Q27=ATAN2（Q4-Q10）
WHILE（Q28Q27） 循環執行運動程序
Q11=Q9+Q5＊COS（Q28） 圓弧X坐標
Q12=Q10+Q5SIN（Q28） 圓弧Y坐標
X（Q11）Y（Q12） 部分運動
Q28=Q28+Q8 角度增加
ENDWHILE
X（Q3）Y（Q4）終運動
RETURN
N20000計算圓心子程序
Q20=SQRT（（Q3-Q1）＊（Q3-Q1）+（Q4-Q2）＊（Q4-Q2））
Q21=Q5＊Q5-Q20＊Q20/4
FQ23=SQRT（Q21）
Q0=Q3-Q1
Q24=ATAN2（Q4-Q2）起點到終點的角度
Q0=Q20/2
Q25=ATAN2（Q23） 中心離開中線的角度
Q26=Q24-Q25
Q9=Q1+Q5＊COS（Q26） 中心X坐標
Q10=Q2+Q5＊SIN（Q26） 中心Y坐標
RETURN
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4 結束語
AGV集光、機、電、計算機為一體,綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。以PMAC作為控制器,能夠滿足AGV運動的高實時和高精度的要求,其開放結構易于今后產品線的更新換代和系統的移植。
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