雙軸微機械陀螺儀的移動機器人運動檢測系統
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3 實驗分析
3．1 數據來源
實驗條件：陀螺儀測試系統一套(包括360個脈沖／圈的編碼器、IDG-300軟硬件系統)，使用Matlab仿真平臺。測試系統可以在±50°擺動運動，陀螺儀的偏轉角度通過編碼器輸出，精度為1°。
3．2 陀螺儀數據處理
所有數據通過測試系統實驗獲得。篇幅有限，下面給出X軸輸出數據采用改進自適應UKF算法后的濾波效果，如圖4～圖6所示。從圖中可以看出，該方法明顯縮成了數據波動范圍。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162594.htm
3．3 CAN總線數據傳輸
對CAN總線數據傳輸穩定性做了相應實驗。取數量相同的數據，分別通過總線和串口進行傳輸，信號線長度都是2 m，分別進行相同數據量的1 h和24 h數據傳輸實驗。實驗結果如表1所列。
CAN總線通信方式是指在兩個節點間通信；串口通信是指使用ATmegal6芯片的RXD、TXD引腳功能進行數據傳輸。正確率的計算方法為：通信正確率=正確接收數量個數／發送數據總個數。
結語
通過改進自適應UKF濾波算法處理新型雙軸微機械陀螺儀數據，使微機械陀螺儀輸出數據相對穩定，一定程度上降低了微機械陀螺儀隨機漂移。數據傳輸采用CAN總線通信的方式，提高了數據傳輸的正確率與穩定性。
但該系統尚不完善，特別是處理微陀螺儀隨機漂移問題的方法有待進一步改進，以提高微機械陀螺儀的精度，使機器人運動檢測更精確。
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